国家自然科学基金(60925013)
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 虚拟仿真在机器人路径规划及跟踪上的应用被引量：4
- 2011年
- 在机器人路径规划和跟踪的优化过程的研究中,路径规划、轨迹跟踪是移动机器人研究的重要内容。过去通常采用理想数学模型进行仿真,而机器人物理属性和路面模型等都不加以考虑,使得算法难以优化路径规划、跟踪的稳定性和精度。运用现代虚拟设计仿真技术,借助动力学软件RecurDyn建立移动机器人实体模型和路面模型,利用Matlab/Simulink设计控制器,构建一个虚拟仿真平台。通过推导,设计出输入输出反馈线性化的运动控制器,并在仿真平台上进行机器人路径规划和轨迹跟踪仿真,控制器效果得以优化验证。虚拟仿真不仅能缩短研发周期,降低研发成本,并为机器人研究设计提供有效依据。
- 刘欢
- 关键词：非完整移动机器人路径规划
- 切换线性系统的聚合优化(英文)被引量：2
- 2013年
- 分析了切换线性系统的稳定性和优化问题,提出了一个Armijo步长优化的共轭梯度算法来寻找适当代价函数下的优化切换时间点集.为了确保优化切换路径是可压缩的,提出了代价函数需要满足的受限表达式.设计了几种优化分段状态反馈切换律来搜索聚合系统的最优切换路径,同时这些切换路径就是对应原始切换线性系统的次优化切换路径.最后,一个实例演示了不同切换律下的切换策略和优化代价.
- 祝庚孙振东
- 关键词：稳定性切换线性系统可压缩性
- 传感器融合在多机器人合作定位中的应用被引量：3
- 2011年
- 机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提,从信息融合的思想出发,提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术。首先,对两轮机器人的基本运动形式进行建模,并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程。然后,分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合,得到自身位姿和相对观测信息。最后,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合机器人的自身位姿和观测信息,实现多机器人的合作定位。实验结果表明,本合作定位能够使机器人之间互为路标,消除码盘定位的累积误差,有效地提高机器人定位精度。
- 刘显荣
- 关键词：传感器融合多机器人系统扩展卡尔曼滤波
