国家高技术研究发展计划(2006AA04Z262)
- 作品数：5 被引量：7H指数：2
- 相关作者：李一平封锡盛康小东许真珍高勇更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院研究生院中国科学院大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院知识创新工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法
- 2010年
- 海洋温度和盐度精确仿真的主要难点是实际实验数据的获得成本高且操作不便,根据有限的实验数据对温度和盐度进行仿真,对研究它们对水下机器人声纳系统及载体控制系统的影响具有重要意义。针对UUV多水下机器人的数字仿真平台的具体工程提出了一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法。对海洋中海水的温度和盐度分别进行仿真:水平面采用二元全区间插值方法,垂直面的仿真分为两种情况:对于已有实验数据深度范围内的温度和盐度数值采用三次样条插值,而对于未知实验数据深度范围内的温度和盐度数值采用曲线拟合的方法来近似获得,方法能适用于普遍海域的温度和盐度的虚拟生成,为研究海洋温度和盐度对海洋生物或水下工程的研究提供参考。
- 康小东李一平
- 关键词：三次样条插值
- 基于时延Petri网的多UUV系统的任务分配策略
- 针对多水下机器人(unmanned underwater vehicle,UUV)系统动态任务分配问题展开研究,在对系统的体系结构和任务分配机制进行分析的基础上,利用时延 Petri 网理论对系统的任务分配进行建模,提出...
- 康小东李一平
- 关键词：时延PETRI网适应度
- 文献传递
- 多水下机器人系统水动力计算的多线程实现被引量：1
- 2008年
- 介绍多水下机器人(UUV)数字仿真平台的硬件结构以及单体UUV和多UUV系统的水动力计算流程,在此基础上利用Windows多线程技术实现多UUV的水动力计算,该方法已经用于多UUV数字仿真平台虚拟环境节点的设计中。系统仿真实验表明该方法设计的应用程序具有良好的执行效率和实时响应能力,为以后多UUV半物理仿真平台的水动力计算和实体多UUV系统水动力系数的验证奠定了基础。
- 康小东李一平
- 关键词：多水下机器人水动力计算
- 一种自治水下机器人垂直面避碰规划方法
- 2008年
- 为提高自治水下机器人在垂直面跨越坡型、台阶型障碍的能力,提出了一种基于模糊控制的垂直面避碰规划方法。该方法以避碰声纳的输出作为输入,垂直面的深度调节量作为输出,直接建立了从障碍感知到避碰行为的映射。半物理仿真实验表明,该方法有效提高了某型自治水下机器人垂直面操纵性能,具有反应迅速、稳定性好、便于工程实现的优点。
- 徐红丽封锡盛刘健
- 关键词：模糊控制避碰控制自治水下机器人
- 一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统被引量：5
- 2008年
- 针对异构多UUV协作任务,提出了基于多智能体系统的分层式体系结构(MAHA).在个体层面,将UUV智能体的思维状态分为社会心智和个体心智两个层次分别实现,更加符合人类社会协作模式;在群体层面,提出了复杂海洋环境下UUV群体结构的评价准则,并据此将MAHA与现有结构进行了对比分析.此外,利用面向对象的Petri网理论建立了系统的协作模型,有效降低了系统建模的复杂性.最后,水下多目标搜索使命的实例研究表明,MAHA能够保证异构UUV之间进行有效的协作.
- 许真珍李一平封锡盛
- 关键词：多智能体系统PETRI网异构系统
- 多水下机器人水声网络仿真框架设计被引量：2
- 2010年
- 为了满足多水下机器人系统的仿真需求,根据水声信道和水声通信机模型,设计了一个基于局域网的水声网络通信协议仿真框架。该框架能够为分布式交互的水下机器人网络提供一个共享的虚拟水声信道,模拟通信协议在多个水下机器人节点上的运行情况。最后给出的是一个典型网络拓扑下ALOHA协议的仿真结果。
- 高勇李一平
- 关键词：多水下机器人水声网络水声信道网络协议仿真
- 基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究
- 本文主要研究基于跟随领航者法的多 UUV(unmanned underwater vehicle)队形控制。在 UUV 载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避免了极坐标系下奇异点...
- 侯瑞丽李一平
- 关键词：多水下机器人队形控制
- 文献传递
