国家高技术研究发展计划(2005AA420230)
- 作品数：5 被引量：25H指数：2
- 相关作者：房立金刘爱华王洪光赵博宇吴成东更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院研究生院沈阳建筑大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 微小型双足爬壁机器人足部传感系统设计被引量：1
- 2007年
- 吸盘的可靠吸附是爬壁机器人运动的基础,设计了机器人足部传感系统,用ADuC842单片机控制和采集了红外传感器阵列、光纤曲率传感器、气压传感器、加速度传感器的信息,经过处理后,通过UART发给机器人主控DSP,最终实现了吸盘的自适应对准和可靠吸附,并获取了机器人所吸附平面的倾斜度信息。
- 肖曙李满天李荣熙孙立宁
- 关键词：爬壁机器人传感系统
- 一种基于DSP的爬壁机器人控制系统设计被引量：1
- 2011年
- 目的设计一种以TMS320F28335为核心控制芯片的四轮爬壁机器人控制系统,用于对飞机机舱内的情况检测.方法采用负压吸附方式,通过密封腔的负压产生一个垂直墙面的正压力,用它在竖直方向产生的摩擦力去抵消重力.用两个电机驱动四轮行走使其可以在光滑的壁面和有一定曲率的飞机表面上行走.结果移动速度比以前的轮足式机器人提升了近20%,并且减小了机器人的尺寸,降低了质量,从而增加了机器人的有效载荷.结论基于DSP的设计方案实现了控制系统的低功耗和控制的高可靠性,为今后爬壁机器人控制系统的进一步优化及模块化打下了基础.
- 吴成东赵博宇陈莉
- 关键词：爬壁机器人负压吸附模块化
- 一种轮足复合式爬壁机器人机构建模与分析被引量：15
- 2008年
- 基于行星轮系运动及双足真空吸附原理,提出了一种新型爬壁机器人机构,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了沿直线行走、平面旋转和跨越交叉壁面三种运动模式.仿真结果表明该机构具有移动速度快、运动灵活、跨越交叉壁面能力强等特点.
- 刘爱华王洪光房立金姜勇
- 关键词：爬壁机器人行星轮系
- 一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统被引量：7
- 2009年
- 提出一种基于FPGA的可重构嵌入式微处理器控制系统.在FPGA中嵌入两个NiosⅡ软核,用VHDL语言编写用户自定义组件.在一个由NiosⅡ软核组成的处理器上实现PWM信号生成、编码器信号处理以及多电机同步伺服运算等,在另一个处理器实现机器人任务管理.该控制系统针对微小型爬壁机器人的控制系统设计,不仅具有良好的实时多任务处理能力,而且具有可重构的特点,因而可应用于一类微小型机器人控制系统以提高其设计的灵活性.
- 刘爱华房立金王洪光张纹霖
- 关键词：机器人控制系统FPGANIOS
- 基于DSP爬壁机器人控制系统设计被引量：1
- 2011年
- 目的设计一种以TMS320F28335为核心控制芯片的双模块爬壁机器人控制系统,用于对飞机机舱内的情况进行检测.方法两个模块分别采用负压吸附方式和真空吸附方式,用两路PWM波驱动两路行走电机,设计了PID控制器参数并进行了优化,使机器人可以在有一定曲率的表面上行走.结果基于机器人双模块的设计方式,机器人可以跨越一定角度的交叉壁面.通过特殊的材料选取,减轻了机器人的质量,从而增加了机器人的有效载荷近15%.结论笔者设计的基于DSP的设计方案实现了机器人的交叉壁面跨越功能所提出的控制方法是先进有效的,可以有效地提高机器人的品质指标.
- 吴成东赵博宇肖文陈莉
- 关键词：爬壁机器人负压吸附DSP
