国家高技术研究发展计划(2006AA04Z231)
- 作品数：25 被引量：223H指数：7
- 相关作者：高海波邓宗全宋宝玉刘吉成郝双晖更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学中国空间技术研究院上海宇航系统工程研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术理学更多>>
- 月球车刚性车轮与土壤相互作用的力学模型与测试被引量：11
- 2008年
- 基于车辆地面力学中土壤的承压、剪切特性以及土力学中被动土压力理论,建立了月球车刚性车轮在松软土壤上前进和转向的轮地作用力学模型;通过数值计算,分析了土壤参数变化及车轮运动滑转率变化对挂钩牵引力、驱动力矩和转向力矩的影响;设计了一套车轮性能参数测试系统,对所设计的一种刚性车轮在松软土壤上运动的力学特性进行了初步的实验测试,并与所建立的力学模型进行了验证分析.
- 陶建国胡明高海波邓宗全全齐全
- 关键词：月球车力学模型测试系统
- 月球车车轮原地转向力学特性分析被引量：3
- 2009年
- 为了给月球车的车轮构型设计、动力学分析和模拟仿真提供车轮转向力学参考,基于地面力学理论,分析了车轮原地转向时底面的剪切特性,以及端面和纵向的推土特性,建立了转向阻力矩与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系。通过分析转向阻力矩与车轮半径和宽度的理论关系,证明车轮宽度对转向阻力矩的影响程度更大。在月球车车轮运动性能测试系统上对3种尺寸的圆柱车轮进行了原地转向实验,验证了利用该理论模型预测车轮原地转向阻力矩的可行性。
- 刘吉成高海波邓宗全
- 关键词：月球车车轮
- 崎岖地形中关节式月球车姿态估计数值求解方法被引量：3
- 2009年
- 以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建了月球车悬架运动学模型和以侧倾、俯仰和偏转角表示姿态的欧拉角方式建立了车轮到世界坐标系的悬架完整表达模型。利用悬架完整表达模型,用带有迭代因子的连续迭代和离散迭代数值求解方法,建立了光滑和离散崎岖地形姿态估计算法。最后以8轮扭杆双摇杆摇臂月球车原理样机为例来验证此模型求解方法。仿真结果验证了所建立的基于数值方法的崎岖地形被动关节式月球车姿态估计模型的正确性,其求解模型精度能够满足仿真要求。
- 禹鑫燚高海波邓宗全
- 关键词：悬架运动学月球车
- 八轮月球车运动学建模
- 本文给出了八轮扭杆摇臂-转向架式月球车的运动学建模方法。正运动学模型由车轮的雅克比矩阵推导,用于求解车体的位置和姿态;逆运动学模型为已知车体速度,求解各个车轮速度,以达到车体期望的位姿。该模型为八轮月球车运动控制和自主导...
- 陈磊马杰高海波
- 关键词：运动学建模
- 文献传递
- 摇臂探测车悬架多工况拓扑结构优化设计被引量：8
- 2010年
- 为减轻探测车的悬架重量,保证足够大的刚度,基于变密度法对摇臂悬架进行了结构拓扑优化设计.对摇臂和摆杆的载荷工况和边界条件进行了简化,选取3种极限受载情况进行了准静力学分析,确定了优化时的各工况载荷.以最小柔度为目标函数,体积分数为约束条件,利用Hyperworks软件分别对摇臂和摆杆进行了多工况结构拓扑优化设计.依据体积分数为0.2的最优拓扑结构,并考虑探测车的几何通过性及悬架的工艺性要求,进行了摇臂和摆杆的结构设计.用MSC.Nastran软件对设计结果进行了有限元分析.结果表明,刚度和强度均满足设计要求,证明了悬架结构设计的合理性.
- 李所军高海波邓宗全
- 关键词：探测车拓扑优化
- 新型八轮双摇杆摇臂扭杆月球车悬架设计被引量：4
- 2009年
- 根据月球车探测任务的要求和探测地点,分析了设计月球车悬架的方法以及建立悬架设计基本参数选取的方法.从牵引力角度来着重设计悬架及其主要构件,根据月球车的牵引性能取决于土壤的推土阻力和运动阻力,提出了悬架设计的概念设计原则,利用经典的地面力学理论和车辆设计方法构建了月球车悬架设计的概念设计方法.最后利用该方法设计并提出一种新型的月球车悬架构型.通过仿真和实验验证:设计的悬架能够满足设计要求以及概念设计方法的合理性和有效性.
- 禹鑫燚高海波邓宗全
- 关键词：月球车概念设计
- 行星探测车被动摇臂悬架的研究与发展被引量：14
- 2008年
- 悬架是行星探测车移动系统的关键部件,对其移动性能有直接影响。悬架设计是行星探测车移动系统研究的重点和热点问题之一。被动摇臂悬架具有诸多优点,是目前行星探测车移动系统广泛采用的一种悬架形式。对国内外行星探测车被动摇臂悬架的研究状况进行了概述,对其优缺点进行了分析,对摇臂摆杆悬架进行了分类和详细介绍。最后,提出了被动摇臂悬架设计要求,指出了其发展趋势,旨在为我国月球探测车悬架的开发提供借鉴和启示。
- 邓宗全李所军高海波
- 关键词：行星探测车
- 基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究被引量：124
- 2010年
- 为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control,利用Matlab/Simulink模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统,实现基于Matlab与Adams的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。
- 马如奇郝双晖郑伟峰郝明晖宋宝玉
- 关键词：机械臂联合仿真虚拟样机运动仿真ADAMSMATLAB
- 为月球车低能耗越障的摇臂悬架参数多目标优化被引量：1
- 2010年
- 为满足月球车能耗低、重量轻的使用要求,基于月球车的越障工况,以各驱动电机能量消耗为目标函数,对月球车的摇臂悬架参数进行了优化,并建立了摇臂悬架参数模型。分析了月球车越障通过性条件,建立了悬架参数多目标优化的数学模型。采用极大极小值法,将多目标函数统一成单目标函数,利用序列二次规划法(SQP)进行优化分析,得到了悬架参数的优化值。结果表明,越障时电机能量消耗明显降低。
- 李所军高海波邓宗全
- 关键词：机械设计悬架参数多目标优化月球车
- 基于地面力学的变质心月球探测车移动性能被引量：4
- 2009年
- 简要介绍了变质心月球车(CMR-1)的设计要求和机械结构,并基于地面力学的知识,从分析月球车轮地接触力学特性入手,对变质心月球车行走过程中车轮下陷量、运动阻力和牵引力等进行了分析。通过对移动性能的分析,得到了构型参数(车轮参数、质心位置)和地形参数与下陷量、运动阻力、牵引力等性能参数间的关系曲线,给出了月球车车轮、质心位置和轮距等构型参数的设计原则,论证了质心对于月球车移动性能的重要性。最后对变质心月球车进行了仿真分析,验证了其优越的越障性能。
- 张朋邓宗全胡明高海波
- 关键词：机械设计月球车
