浙江省自然科学基金(LQ13E050003)
- 作品数：5 被引量：57H指数：4
- 相关作者：梁喜凤王永维杨犇章艳蔡阳阳更多>>
- 相关机构：中国计量学院浙江大学中国计量大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 番茄钵苗自动移栽钵体物理机械特性试验被引量：10
- 2015年
- 蔬菜钵苗钵体的物理机械特性,是设计全自动蔬菜移栽机取苗机构、栽植器等关键部件的重要依据。以苗龄为23d的番茄钵苗为试验对象,利用Instron 5543万能试验机对其进行平板压缩、穿刺和蠕变试验,并随机选取30株钵苗进行500mm高度的散落试验。研究表明:钵体受压时其抗压力与变形关系为非线性变化,钵体屈服点的抗压力为3.15N,取苗机构设计时取苗夹取力要超过钵体屈服点的抗压力;钵体穿刺初期穿刺力与位移呈近似线性关系,随着变形的增加穿刺力在一定范围内保持不变,钵体穿刺后期穿刺力显著增加;钵体蠕变特性符合Burgers模型的蠕变规律,在加载力为5N、保持时间为120s条件下钵体的平均蠕变量为0.398 9mm;钵体散落试验显示钵体平均散落率为22.73%,掉落后钵体保持完整,满足机械栽植要求。
- 梁喜凤蔡阳阳王永维
- 关键词：蔬菜移栽机
- 传感器阵列的CO与H_2S混合气体检测系统设计与试验被引量：6
- 2015年
- 采用气体传感器单敏感性和多敏感性相结合的交叉方法,基于传感器阵列和人工神经网络模式识别技术,设计了一种CO与H2S混合气体检测系统.该系统以AT89C51单片机芯片作为控制核心,优选MQ135,MQ136和TGS2602构成气体传感器阵列,通过RS232串行通信接口实现单片机与上位机通信连接,利用改进的BP神经网络算法进行模式识别,完成了CO和H2S混合气体浓度的检测试验.结果表明,BP神经网络训练误差均在0.01范围内,识别率达到95%,验证了检测系统设计的正确性和可行性,为气体检测传感器的进一步研究开发提供了基础.
- 梁喜凤刘立豪
- 关键词：气体检测传感器阵列
- 串番茄采摘点的识别方法被引量：17
- 2016年
- 为适应番茄果实成串采收、提高农业机器人工作效率和保证果实采摘质量,提出基于提取串番茄果实串连通区域边界的采摘点识别方法。通过图像增强处理获取边界清晰的串番茄图像后,采用多尺度形态学边缘提取法提取串番茄图像边缘;再利用8邻域法对区域填充果实空隙后的边缘图进行边界提取,填充串番茄边界图,获得目标连通区域;计算目标连通区域的最小外接矩形和质心,过质心的垂线与最小外接矩形的交点即可作为串番茄采摘点的参考点。串番茄果实串采摘点识别法对垂直向下的串番茄采摘点识别效果较好,为实际番茄采摘机器人作业提供参考。
- 梁喜凤章艳
- 关键词：图像处理串番茄多尺度形态学
- 一种七自由度番茄收获机械手的逆运动学研究被引量：3
- 2016年
- 以一种七自由度冗余度番茄收获机械手为研究对象,采用基于代数法和几何法相结合的分析方法和梯度投影法,进行位置层面和速度层面上逆运动学分析与仿真试验,并对比正、逆运动学位姿求解误差。结果表明,本文采用代数法和几何法相结合方法与梯度投影法,获得机械手各关节运动变量与末端执行器位姿的关系模型;机械手速度层面运动学正解和逆解误差均较小,分别为8.27e-13 m和9e-11 m。因此仿真试验结果验证了该算法理论的有效性。
- 梁喜凤周涛杨犇王斌锐
- 关键词：逆运动学七自由度机械手几何法代数法
- 番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验被引量：21
- 2013年
- 针对番茄收获机械手动力学模型不精确和外界扰动问题,该文采用计算力矩—模糊补偿相结合的控制方法进行了番茄收获机械手轨迹跟踪控制研究。通过自适应模糊逻辑系统补偿机械手动力学模型中的不确定部分,模糊逻辑系统的参数基于Lynaponv稳定性理论自适应调节,并利用ADAMS与MATLAB进行仿真试验。结果表明,对比计算力矩法,计算力矩—模糊补偿控制算法中各关节轨迹跟踪误差明显减小且收敛趋势明显。关节1至关节7平均轨迹跟踪精度分别提高了70.29%、94.72%、0.61%、74.29%、89.75%、86.41%和67.14%。该控制方案中各关节控制力(矩)均呈规律性变化,增加扰动信号亦未使输出力(力矩)出现抖振和突变,启动力(矩)最大出现在移动关节2和转动关节4,分别为453N和98.33N·m。研究结果可为番茄收获机械手轨迹跟踪控制系统的深入研究奠定基础。
- 梁喜凤杨犇王永维
- 关键词：农业机器人机械手
