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Robust kernel-based tracking algorithm with background contrasting被引量：3: 2012年; The mean-shift algorithm has achieved considerable success in object tracking due to its simplicity and efficiency. Color histogram is a common feature in the description of an object. However, the kernel-based color histogram may not have the ability to discriminate the object from clutter background. To boost the discriminating ability of the feature, based on background contrasting, this letter presents an improved Bhattacharyya similarity metric for mean-shift tracking. Experiments show that the proposed tracker is more robust in relation to background clutter.; 刘荣利敬忠良; 关键词：颜色直方图杂波背景相似度量背景杂波

基于自适应神经网络的低速AUV变质心控制被引量：1: 2011年; 为克服低速情况下舵效低的问题,研究了自治水下航行器(AUV)的变质心控制方法.通过控制布置在AUV三个惯性主轴上的三个可移动质量块的运动,改变系统的质心,进一步改变了AUV受到的流体动力,从而实现对于AUV的控制.基于Kane的多刚体动力学理论推导变质心控制AUV的4刚体9自由度动力学模型,为设计AUV变质心控制系统奠定了基础.之后基于多输入多输出(MIMO)不确定非线性系统理论,设计自适应神经网络控制系统,并用李亚普诺夫稳定理论对该系统进行了稳定性分析.仿真验证了控制方法的合理性.; 葛晖敬忠良高剑; 关键词：KANE方程多输入多输出非线性系统神经网络自适应控制

基于自适应幂次切换增益的动能拦截滑模制导律被引量：1: 2008年; 抖振问题限制了非线性变结构制导的应用。运用幂函数作为切换增益函数并设计全局鲁棒的滑模,构成自适应趋近律,实现切换线平滑趋近,形成基于自适应幂次切换增益的滑模制导律AP-SMG。给出其存在可达与稳定条件,并对空间目标的非机动和脉冲/连续机动环境作了仿真比较与参数分析。结果表明该制导律在动能拦截中可以有效削弱甚至消除视线角速率和控制律抖振,降低所需控制能量的同时能够保证制导精度,构造简单,无需智能结构辅助,总体性能优于基于常值切换增益的系列制导方法C-SMG。; 李元凯敬忠良胡士强; 关键词：变结构自适应制导律

海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制被引量：6: 2011年; 针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部"顶住"海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性.; 葛晖敬忠良; 关键词：动力定位自主式水下航行器神经网络自适应反演

自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H_∞鲁棒自适应控制方法被引量：6: 2012年; 本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题.针对此问题,首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型.其次,在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动,同时在控制器设计中利用了主导输入的思想,降低了闭环系统的复杂度,减少了实时计算工作量,便于工程应用.基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性.仿真结果表明,路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动,并且具有良好的动态性能.; 葛晖敬忠良高剑; 关键词：神经网络

梅花形采样离散小波框架图像融合算法被引量：22: 2010年; 提出一种新的基于梅花形采样离散小波框架的图像融合算法.首先论证多维完全重构滤波器组采样矩阵的可替换性,由此推导出梅花形采样离散小波框架并分析其特性;然后将该框架应用到多尺度图像融合方案得到一种低冗余近似移不变的融合算法;最后对融合算法进行实验分析并与已有算法比较.实验结果表明本文算法可以快速获取高质量的融合图像.; 杨波敬忠良; 关键词：图像融合小波滤波器组

空间目标序列图像识别技术被引量：1: 2009年; 针对远距/近距空间目标成像的特点,提出一种基于序列图像的多尺度自动目标识别(ATR)方案.该方案综合利用目标的尺度变化、姿态变化及图像特征信息,分别构建多尺度目标分类器、姿态判别器,并估计目标识别结果可信度、相邻帧姿态变化的权重以及目标尺度权重;根据当前帧和上一帧的识别结果,进行目标类别的融合判别.对STK产生的10类仿真空间目标进行测试,试验结果表明:对远距空间目标,由于目标像素少,仅用单帧图像的识别率低,合理利用目标序列图像包含的信息,可有效提高目标识别率.; 李元祥许鹏敬忠良魏宪; 关键词：目标识别多尺度特征支持向量机序列图像

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国家自然科学基金(60775022)