国家自然科学基金(60775051)
- 作品数：5 被引量：18H指数：2
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- 大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究被引量：2
- 2010年
- 针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题,提出了一种力觉渲染与反馈的自适应算法。通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度,根据力信号随主手末端位置的变化率来自适应选取不同的控制策略,对大刚度环境下的阻抗显示力反馈主手的力觉输出进行渲染。仿真试验表明,该算法可在消除振荡、保障系统稳定的基础上,恢复输出刚度,提高系统的操作透明性。
- 丑武胜王朔
- 关键词：稳定性透明性
- 旋翼微小型无人机地面站系统的设计与实现被引量：9
- 2010年
- 针对旋翼机的控制复杂性,设计一套面向旋翼式微小型无人机的地面控制站系统。利用该系统可进行航迹设定和任务规划,存储和回放飞机航行记录,接收航拍图像,并通过对旋翼式无人机虚拟模型和视频图像的融合处理,实时显示飞机飞行姿态、位置及运行状态,实现旋翼式微小型无人机的超视距遥控,具有直观、形象的良好操控性能。
- 冯震李怀兵丑武胜
- 关键词：地面站超视距
- 动力学修正的柔性体复合变形算法
- 2011年
- 传统柔性体变形算法存在动力学仿真不足的问题,为此,提出一种基于物理意义的复合变形算法。使用填充球模型丰富柔性体的动力学性质,解耦模型的局部变形和整体变形。柔性体外表面采用弹簧-质点模型,通过虚拟力的分层渲染,增强操作者的触觉感受。同时采用Shape Matching算法对模型的重心位置进行修正,解决由局部向全局传递形变的过程中出现的形变滞后问题,提高柔性体力觉交互过程中动力学仿真的准确性。
- 王朔杨光丑武胜
- 关键词：弹簧-质点模型
- 基于虚拟力的冗余度机器人自主避障研究被引量：5
- 2011年
- 针对具有末端位姿约束的冗余度机器人,提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中,机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作用下实时地回避障碍物。避障算法对机器人的工作区域进行划分,并实现末端关节避障力的精确计算。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,提高了系统的实时性。
- 丑武胜王朔
- 关键词：虚拟力冗余度机器人多体动力学自主避障
- 虚拟物体间多点接触力再现研究被引量：2
- 2009年
- 提出一种基于凸多面体间多点接触的虚拟力计算和再现方法,通过计算凸多面体的离散曲率,提取特征点并检测物体间的多点接触、边面接触和面面接触情况,在此基础上计算它们之间的虚拟力和摩擦力,同时输出到力觉交互设备。仿真实验结果表明,该方法能够有效体现凸多面体多点接触的力特征。
- 张忠辉丑武胜
- 关键词：凸多面体离散曲率
