国家自然科学基金(60775047)
- 作品数：89 被引量：936H指数：16
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- 相关机构：湖南大学湘潭大学南华大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信理学更多>>
- 一种机器人手眼关系自标定方法被引量：26
- 2008年
- 设计了一种基于场景中单个景物点的机器人手眼关系标定方法.精确控制机械手末端执行器做5次以上平移运动和2次以上旋转运动,摄像机对场景中的单个景物点进行成像.通过景物点的视差及深度值反映摄像机的运动,建立机械手末端执行器与摄像机两坐标系之间相对位置的约束方程组,线性求得摄像机内参数及手眼关系.标定过程中只需提取场景中的一个景物点,无需匹配,无需正交运动,对机械手的运动控制操作方便、算法实现简洁.模拟数据实验与真实图像数据实验结果表明该方法可行、有效.
- 许海霞王耀南万琴朱江
- 关键词：自标定视差
- 基于U-D分解的最优定界椭球状态估计
- 2008年
- 将平方根U-D分解理论引入集员辩识框架下的最优定界椭球(OBE)状态估计当中,一定程度上减小了数值计算过程中的舍入误差带来的影响,改善了算法的稳定性,提高了算法的精确度。与现有的OBE算法相比,基于U-D分解的OBE算法能提供更精确的估计结果。仿真结果表明了该算法的有效性,以及计算数值鲁棒性。
- 姜燕王耀南童调生
- 关键词：状态估计
- SVM Approximate-based Internal Model Control Strategy被引量：18
- 2008年
- 一台支持向量机器(SVM ) 近似底的内部模型控制(IMC ) 策略为同步发电机的蒸气 valving 控制被介绍。建议 SVM IMC 策略包括二主要部分：在内部模型结构的 SVM 近似反的控制器和无常赔偿。SVM 反的控制器经由泰勒扩大用一条输入产量近似途径直接被导出，并且没有进一步的联机训练，它通过非线性的系统鉴定被实现。而且，一个坚韧性过滤器在内部模型结构被用于无常赔偿。模拟为蒸气 valving 控制显示出 SVM IMC 策略的有效性。
- WANG Yao-Nan YUAN Xiao-Fang
- 关键词：内模控制非线性控制支持向量机
- 基于改进粒子群算法的模糊神经网络PID控制器设计被引量：26
- 2012年
- 针对模糊神经网络PID控制器中参数初始值的设置对控制器性能影响大的问题,提出一种改进的PSO算法优化模糊神经网络PID控制器参数的设计方法。该方法采用实数编码的方式对控制器参数进行优化,并以ITAT指标作为改进的PS0优化算法的适应度函数。实验仿真表明:经过改进的PSO算法优化的模糊神经网络PID控制器具有良好的动静态性能,响应速度更快,超调量更小,控制精度更高。
- 王彦邓勇王超
- 关键词：PID控制器模糊神经网络控制器参数优化
- 小时风速的向量自回归模型及应用被引量：84
- 2008年
- 短期风速预测对并网风力发电系统的运行有重要意义。该文简述了短期风速预测的价值和方法,分析了小时风速的日变化特点。在此基础上,提出将单变量小时风速时间序列向量化,以消除日周期非平稳,进而建立了向量自回归(vector autoregression,VAR)模型,并用于小时风速预测。算例表明,正常天气条件下,该模型可以预测提前72 h的短期风速。该文提出的方法和模型具有一定的普适性,可用于其它领域的时间序列建模与预测。
- 孙春顺王耀南李欣然
- 关键词：风力发电向量自回归
- 电动汽车新型感应充电系统的设计被引量：5
- 2009年
- 提出了一种新型的电动汽车无接触感应充电系统及其电路拓扑结构,建立了基于互感理论的一次侧与二次侧的等效电路模型。分别为单负载和多负载系统推导出一次电路及二次电路的参数计算公式,得出了系统向负载传输的功率与电路参数之间的关系。设计了充电功率控制电路,提出了恒压、恒流等智能充电控制方法。采用pspice电路模型对系统进行了仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性。
- 杨民生王耀南张细政李建奇
- 关键词：电动汽车功率控制
- 基于HHT的信号奇异性检测
- 2012年
- 针对信号的奇异性,采用基于希尔伯特-黄变换(HHT)的方法进行奇异性分解,即首先利用经验模态分解(EMD)对信号进行分解,再提取第一阶分量的瞬时频率;利用瞬时频率检测信号奇异点。通过对幅值突变、频率突变、脉冲突变和方向突变四种奇异信号的仿真分析,表明了该方法能够准确地检测信号奇异点。
- 张顺王彦王超
- 关键词：希尔伯特-黄变换经验模态分解奇异性
- 基于模糊粗糙模型的粗神经网络建模方法研究被引量：7
- 2008年
- 提出一种基于模糊粗糙模型的粗神经网络建模(FRM_RNN_M)方法.该方法通过自适应G-K聚类实现输入输出积空间的模糊划分,进而在聚类数和约简属性搜索的基础上,提取优化的模糊粗糙模型(Fuzzy rough model,FRM),并在融合神经网络后实现粗神经网络建模.分类实验表明,FRM_RNN_M的分类性能优于传统贝叶斯和LVQ方法,而且比单纯的FRM模型具有更强的综合决策能力,和传统的粗逻辑神经网络(Rough logic neural network,RLNN)相比,FRM_RNN_M方法建立的神经网络结构精简,收敛速度快,具有更强的泛化能力.
- 张东波王耀南黄辉先
- 关键词：粗糙集粗神经网络
- 冷凝器清洗机器人动力学分析及自适应控制被引量：2
- 2013年
- 设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统,考虑到浮力、水流阻力等因素的影响,建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点,提出了一种自适应控制策略,该控制律结构简单,鲁棒性强,能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定和收敛.仿真结果表明,该控制器性能稳定,具有良好的轨迹跟踪能力,同时也验证了本文建立模型的合理性.
- 夏汉民王耀南印峰
- 关键词：机器人冷凝器动力学自适应控制系统
- 大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析被引量：5
- 2014年
- 设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间,具有一定的灵活性。对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析,结果表明,该机器人的设计是合理的,能够满足其工作需要,为进一步研究奠定了基础。
- 夏汉民王耀南印峰曹文明
- 关键词：运动学仿真
