河南省教育厅自然科学基金(2006460004)
- 作品数：21 被引量：71H指数：5
- 相关作者：刘延斌韩秀英张宏敏贾现召赵新华更多>>
- 相关机构：河南科技大学天津理工大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 3-RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制被引量：3
- 2009年
- 针对3-RRRT型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用模糊逻辑系统与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后进行了系统控制仿真实验。结果表明,采用这种直接自适应模糊滑模控制方法的3-RRRT型并联机器人在周期干扰状况下达到了较高的轨迹控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。
- 刘延斌张宏敏赵新华
- 关键词：并联机器人轨迹跟踪控制滑模控制自适应技术
- 并联坐标测量机神经网络滑模控制
- 2009年
- 研究了6-TPS型并联坐标测量机的基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据测量机的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,设计了一种控制律,然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明,测量机在有周期干扰的情况下,采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法达到了较高的控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。
- 刘延斌韩秀英
- 关键词：并联坐标测量机滑模控制自适应技术神经网络鲁棒跟踪控制
- 6-TPS并联坐标测量机结构设计与实体建模
- 2011年
- 分析与设计了6-TPS并联坐标测量机结构,根据其技术指标,设计了各部件的结构、形状及尺寸。在Pro/Engineer环境下,完成了虚拟样机的实体建模,通过仿真分析,确定了结构参数。
- 姬清华刘延斌
- 关键词：并联坐标测量机动平台
- 并联六坐标测量机的实时运动仿真及分析被引量：3
- 2008年
- 以一种6-SPS型六自由度并联机构坐标测量机为研究对象,研究了基于ADAMS的并联六坐标测量机的实时运动仿真,并进行运动学分析。首先利用UG环境构造机构三维实体模型,然后将数字模型导入到ADAMS平台,在该环境下对其进行实时三维运动过程仿真,从而使并联坐标测量机虚拟样机建模及仿真更为方便、有效,并具有了较高的实时性,为虚拟样机的后续深入开发奠定了基础。
- 郝黎明刘延斌
- 关键词：并联坐标测量机虚拟样机计算机仿真
- 3-RRRT型并联机器人自适应神经网络滑模控制被引量：5
- 2009年
- 研究3-RRRT型搬运并联机器人的一种基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明,采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法3-RRRT型并联机器人在有周期干扰的情况下,达到了较高的控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。
- 刘延斌张宏敏赵新华
- 关键词：并联机器人滑模控制自适应技术神经网络鲁棒跟踪控制
- 3-RRRT并联机器人解耦控制被引量：1
- 2009年
- 研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人解耦控制方法.依据第一类拉格朗日方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学与系统机电模型,根据其动力学模型特点,提出一种改进的计算力矩解耦控制方法.在运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解的基础上,利用Matlab中的Simulink软件平台进行了并联机器人解耦控制数值仿真,结果表明所采用的解耦控制方法达到了较高的控制精度,适合于3-RRRT型并联机器人.
- 刘延斌韩秀英赵新华
- 关键词：并联机器人解耦控制动力学建模系统仿真
- 6-SPS型并联机构正向求解研究与仿真被引量：2
- 2006年
- 研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此基础上,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。
- 刘延斌韩秀英许晖
- 关键词：并联机器人运动学正解广义逆非线性方程组
- 6-TPS并联坐标测量机误差建模与仿真被引量：1
- 2009年
- 研究6-TPS型并联坐标测量机误差建模,并分析各误差因素对工件测量误差的影响度。运用一种构件、副误差矩阵的误差描述方法确定了影响并联坐标测量机工件测量误差的各项误差因素,然后建立了测量误差模型,并通过仿真的方法详细分析了各误差因素对工件测量误差的影响度,为6-TPS型并联坐标测量机的精度设计、补偿奠定了基础,也将为测量机的运动校正和控制提供参考。
- 刘延斌韩秀英
- 双转台五轴数控机床的综合误差建模与补偿研究被引量：7
- 2008年
- 研究五轴数控机床的综合误差建模与补偿方法。系统地分析了机床几何误差与热误差,并提出了其新的分类方法和一种直观形象的杆、副误差矩阵描述方法,根据这种误差描述方法建立了五轴数控机床的综合误差模型,最后根据矩阵微分法建立了机床综合误差补偿模型。
- 刘延斌韩秀英
- 关键词：五轴数控机床热误差误差补偿
- 一种6-TPS并联机构位置正解的快速解法被引量：3
- 2008年
- 研究6-TPS并联机构的位置正向求解方法。建立了6-TPS并联机构的通用运动学模型,提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了6-TPS并联机构的位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效。
- 刘延斌韩秀英
- 关键词：并联机构运动学模型位置正解数值仿真
