国家高技术研究发展计划(2002AA422240)
- 作品数：6 被引量：66H指数：3
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- 机器人离线编程中虚拟现实人机接口研究被引量：1
- 2006年
- 研究虚拟现实人机交互技术在机器人离线编程系统中的应用,以提高系统人机交互的自然性和效率。介绍了将六自由度输入设备FASTRAK跟踪系统用于机器人运动路径交互式生成的原理。提出一种场合相关的基于模板匹配的手势识别算法,通过手势向虚拟环境发送交互命令来对虚拟机器人进行离线编程,实现了数据手套在系统中的人机交互。算法简单、实时性好、识别率高、鲁棒性强。方法已在SGI工作站上实现,应用在自主开发的机器人虚拟示教编程系统中,大大提高了离线编程的效率。
- 任倩王树国付宜利蔡鹤皋
- 关键词：虚拟现实机器人离线编程三维交互手势识别
- 沙地环境移动机器人驱动轮的发展概况综述被引量：18
- 2004年
- 本文详细介绍了国内外沙地行走机器人的驱动车轮及附属装置的研究和应用现状,分析了其发展过程中所面临的主要问题,预测了其发展方向。并针对日益发展的机器人的自主化、智能化趋势,提出了“感知轮”的概念并给出设计实例。
- 付宜利徐贺王树国马玉林顾晓宇
- 关键词：移动机器人行走机器人智能化自主化感知
- 基于PC104和网络驱动电机的移动机器人控制系统被引量：12
- 2005年
- 根据移动机器人重构和多执行器的特点,研制出基于高可靠性的PC104和独特直流电机驱动控制网的开放型控制器.控制指令和数据的广播或点对点的通讯以及电机运动模式的在线转换可以通过RS232/485网络轻松实现.基于事件的分级并行竞争式的控制结构,对于移动机器人在未知环境中的避障导航,具有切实可行的实际意义.实验表明:这种控制系统具有多任务的适应性、结构开放性和高可靠性.
- 徐贺王树国付宜利李寒
- 关键词：移动机器人
- 模糊神经网络数据融合在移动机器人导航中的应用被引量：3
- 2005年
- 提出一种基于模糊神经网络的多传感器数据融合方法,并将其用于自主移动机器人的导航避障。采用BP神经网络作为基体,将模糊技术和神经网络有机结合组成模糊神经网络控制系统,实现了模糊规则自动提取及模糊隶属度函数的自动生成。实验表明该方法可实现机器人的安全避障。
- 付宜利宋铁兵马玉林
- 关键词：模糊神经网络数据融合移动机器人导航
- 轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究被引量：29
- 2005年
- 全方位移动机器人由于具有平面上全部三个自由度、较高灵活性和机动性等优点,近年来得到了广泛的研究。四轮驱动的全方位移动机器人在躲避障碍物的同时能否精确到达指定地点取决于各个轮子的转向和驱动方式。在进行了全方位移动机器人的几种典型转向方式动力学建模的基础上,结合实验数据分析比较了几种转向方式的优劣性,为今后全方位移动机器人的动力学研究提供一些有价值的参考。
- 付宜利李寒徐贺马玉林
- 关键词：轮式移动机器人动力学
- 仿生机器人体系结构的研究被引量：3
- 2004年
- 针对非结构化的、未知的工作环境要求,提出了一种适用于第四代仿生机器人的仿生式体系结构,阐述了仿生控制的思想与原理,实现了代与代之间的反射式行为控制向本能式行为控制的进化和本代内由慎思式行为控制向反射式行为控制的学习升华,弥补了基于慎思式AI和基于反应式AI的两种模型的不足,可使机器人具备良好的主动学习和自适应能力。
- 许宏岩王树国付宜利刘建国
- 关键词：仿生机器人体系结构进化
