四川省教育厅重点项目(14ZA0091)
- 作品数：6 被引量：18H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于图像匹配的放射性区域定位方法
- 2016年
- 去污作业时,工程人员需要准确定位放射性区域,彻底去除有害物质。提出了一种利用图像匹配定位放射性区域的方法,通过普通相机即可确定污染物位置。具体过程为:首先,采集放射性区域的γ相机图像,并提取辐射成像区域的边缘轮廓;然后,从γ相机和普通相机图像中找出匹配点云,并利用点云计算出相机间的变换矩阵;最后,把γ相机图像中的放射性区域轮廓映射到普通相机图像中,完成普通相机对放射性区域的重新定位。实验过程中:γ相机与普通相机有水平和垂直偏角时,该方法通过普通相机准确找到了模拟的放射性区域;而在应用现场,该方法同样通过普通相机找到了放射性污染物。
- 肖宇峰王瑞姜军张华
- 关键词：Γ相机图像匹配
- 基于UVC协议的ROS视频监控系统设计被引量：3
- 2015年
- 针对ROS系统平台的接口局限性,结合USB接口的通用性和普及性,采用USB摄像头作为系统的视频采集设备,设计和实现了一种基于ROS(机器人操作系统)平台的视频监控系统方案。基于UVC视频类协议的图像采集系统具有良好的兼容性,实现了USB视频采集设备在ROS系统平台上的免驱使用。视频采集程序的设计采用针对UVC协议的V4L2框架,有效地利用了ROS系统提供的应用编程接口。系统应用结果表明,本文提出的ROS视频监控方案具有良好的实用性和方便性,视频传输效果良好。
- 朱鸽郑杰肖宇峰
- 关键词：ROS视频监控V4L2
- 基于同构子网判定的结点不可靠网络可靠度计算方法被引量：1
- 2014年
- 为提高结点不可靠网络的可靠度计算效率,提出一种基于子网同构判定的高效计算方法。在生成有序二元决策图(OBDD)的因子分解过程中,利用特征合并划分(CMP)识别网络分解产生的同构子网,然后根据网络中边和节点的逻辑联系,执行边替换操作将不可靠结点存储于OBDD;通过遍历OBDD计算网络的可靠度。结果显示,该方法减少了同构子网带来的重复计算,并充分利用OBDD的存储结构进一步增强了计算效率,计算中小型网络可靠度的时间保持在100 s以下,计算数百结点网络可靠度的时间保持在百秒级,且计算中大型网络的开销远低于标准二元决策图(BDD)方法。
- 肖宇峰
- 关键词：可靠度
- 基于激光传感器的SLAM数据关联算法的研究被引量：6
- 2017年
- 移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)过程中的难点问题之一即是数据关联。结合独立兼容最近邻(ICNN)算法计算复杂度低和联合相容分枝定界(JCBB)算法关联准确度高的优点,提出一种基于关联数据预处理的混合数据关联方法。首先经过数据预处理,选取合适的观测特征子集和局部地图特征子集运行ICNN算法进行数据关联,若算法失败,则采用JCBB算法重新计算以保证算法精确度。仿真实验结果表明,该算法运行时间短,精确度高,适用于各种复杂环境。
- 李延炬肖宇峰古松贺希郭正平
- 关键词：同时定位与地图构建数据关联最近邻
- Bezier曲线与A~*算法融合的移动机器人路径规划被引量：7
- 2017年
- 移动机器人路径规划一直是移动机器人领域里的重要技术问题。A*算法在最优路径搜索上有着比较成功的运用,但在栅格环境下的A*算法也存在着折线多、转折角度大等问题。在考虑移动机器人的实际工作环境及相关运动参数后,这些问题都将大大地影响移动机器人的工作效率。在对以上问题进行分析后提出了一种基于Bezier曲线与A*算法融合的方法来实现移动机器人的路径规划,再通过MATLAB、V-REP仿真工具来实现Bezier_A*融合算法与平滑A*算法及A*算法的对比。通过Bezier_A*融合算法使得机器人在工作中的寻优能力、路径规划效率都得到较大的提高。
- 郭江肖宇峰刘欣雨陈丽
- 关键词：移动机器人路径规划BEZIER曲线
- 探测包长可变的往返时延测量被引量：1
- 2014年
- 作为高清视频传输领域的新型技术,巨帧传输加剧了网络延迟动态性,使得传统时延测量方法很难准确估计往返时间。提出了一种探测包长可变的往返时延测量方法:测量初期,确定保证超时定时器稳定工作的增益系数和偏差权重系数范围;测量期间,根据包长动态设定这两个系数。该方法使得超时定时器能反映时延的动态性,提高定时准确性,减少不必要的重传。实验表明该方法可在巨帧网络中有效测量往返时延。
- 肖宇峰朱鸽张钊
- 关键词：网络测量时延超时
