国家自然科学基金(91016020)
- 作品数：5 被引量：32H指数：3
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- 相关机构：杭州电子科技大学河海大学河南工业大学更多>>
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- 基于伪测量方程模型库的延迟量测滤波
- 2011年
- 信息在传感器网络传输过程中会出现延迟、错序和丢包等现象,如何充分地利用这些信息对有效提高状态估计精度非常重要。针对现有延迟量测滤波方法中存在的问题,本文基于所建立的伪测量方程模型库,提出一种用于处理延迟量测的滤波方法。首先,利用线性定常系统的参数时不变特性,在测量值有限延迟条件下建立伪测量方程模型库;然后,基于当前时刻到来的延迟或即时测量数据,在模型库中选取与之对应的测量方程模型,并结合系统状态模型,建立系统状态的预测估计器或滤波估计器或滤波融合估计器。仿真对比验证了新方法的有效性与最优性。
- 冯肖亮文韬徐立中
- 关键词：无线传感网信息处理
- 梯度点对约束的结构化车道检测被引量：17
- 2012年
- 车道检测是无人驾驶车辆及车道偏离预警等系统的关键技术。针对复杂道路环境中,阴影、路面破损及车辆遮挡等常造成车道检测不准确的问题,提出利用结构化道路两侧车道线上常具有相反方向梯度的性质,将两侧车道线的检测转化为梯度点对约束下的车道中线及宽度检测。然后分别采用平行透视投影模型及线性双曲线模型,通过Hough变换获得了对车道消失点、宽度及车道中线等参数的估计,最终实现了对不同形状结构化车道的检测。比较了本文算法与其他两种车道检测算法在不同复杂道路环境下的车道线检测性能,结果表明了本文算法的有效性。
- 王永忠王晓云文成林
- 关键词：车道线检测HOUGH变换
- 网络化多传感器系统的序贯式融合滤波——基于噪声估计方法被引量：1
- 2014年
- 在网络化多传感器系统中,由于各传感器采集到的量测信息在经网络向融合中心传递的过程中,常会出现各种随时间变化的延迟现象,而处理该类系统融合滤波问题的现有方法又大都难以实现滤波过程实时性与滤波精度最优性的共赢.为此,本文在线性最小均方误差意义下,利用不同时刻状态间的递推关系和噪声估计方法,提出了一种实时、递归、最优的序贯式融合滤波器.首先利用状态间的递推关系,将不同时刻得到的量测信息转化为当前状态的伪量测信息.其次,利用新提出的噪声估计方法求解伪量测方程中增益噪声的估计值和用于滤波器设计的增益矩阵.然后,基于转化后的伪量测信息和求取的滤波增益矩阵实现对系统状态的最优估计.以此方法依次处理该融合周期内到达融合中心的各量测信息,建立起一种实时、递归、最优的序贯式融合滤波器.最后,用计算机仿真来验证新方法的有效性.
- 徐立中冯肖亮文成林
- 关键词：线性最小均方误差噪声估计
- A UAV Route Tracking Algorithm Based on the Previewing Point and Fuzzy PID Control
- ＜正＞Route tracking is a key task for unmanned aerial vehicle（UAV）.In this paper,we propose an algorithm by usin...
- LIU Weifeng College of Automation,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou,Zhejiang 310018,P.R.China
- 关键词：DEVIATIONSUAV
- 文献传递
