国家自然科学基金(51579022)
- 作品数：8 被引量：44H指数：5
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- 相关机构：哈尔滨工程大学大连海事大学哈尔滨工业大学更多>>
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- 不确定性优化方法在船型优化设计中的应用被引量：6
- 2016年
- 为了使非高精度的近似模型在船型优化中发挥最大效用,引入不确定性优化方法,采用区间数描述反向传播(BP)神经网络构建的兴波阻力系数近似模型的不确定性,基于主尺度与船型系数联合组成的设计空间构建了最小总阻力的优化模型.采用双层嵌套优化体系,外层采用加入学习因子改进策略的粒子群算法对引入罚函数的总阻力目标函数进行优化,内层采用改进的快速模拟退火算法针对近似模型的不确定域求解目标函数区间.算例表明了不确定性优化体系的优越性与两种优化算法的适用性.
- 侯远杭梁霄姜晓静史雄华
- 关键词：船型优化不确定性神经网络
- 考虑航速摄动影响的高速艇船型不确定性优化设计被引量：1
- 2016年
- 引入不确定性优化方法,采用双层嵌套优化结构(外层采用改进粒子群算法,内层采用隔代遗传算法)对高速艇的总阻力目标函数进行优化.采用区间数描述航速摄动的不确定性,以改进的Michell积分为基础,以前半部分船体型值构成设计空间.算例证明了采用不确定性优化方法处理相关问题的有效性与优越性.
- 侯远杭梁霄郑冠超
- 关键词：高速艇船型优化
- 无人艇重定义无模型自适应艏向控制方法与试验被引量：5
- 2020年
- 针对不确定性影响下无人艇的艏向控制问题,本文提出一种适用于无人艇的改进无模型自适应艏向控制方法,分析紧格式无模型自适应控制方法及其在无人艇艏向控制应用中的失效问题,针对无人艇艏向控制子系统的特殊动力学特性,引入重定义输出增益,提出重定义输出无模型自适应艏向控制方法,理论分析表明该方法可以使无人艇的艏向控制子系统满足无模型自适应控制理论的“拟线性”假设条件,通过仿真试验和“海豚-Ⅱ”小型无人艇的外场试验,验证了该方法的有效性和实用性。
- 廖煜雷杜廷朋付悦文姜权权陈启贤姜文
- 关键词：无人艇无模型自适应控制自适应控制
- 无人水面艇技术发展回顾与趋势分析被引量：11
- 2019年
- 无人水面艇(USV)与无人机、无人车和无人潜航器同属于四大无人平台成员,受到计算机、控制、人工智能、材料、通信、传感器等高新技术的推动,近30年来发展十分迅猛。首先从认识海洋、海洋经济和海洋安全等角度出发,论证了发展USV的必要性,并对其系统组成和技术分类进行了详细的阐述。对USV发展萌芽阶段、起步阶段和快速发展阶段中,各主要军事强国特别是中国的经典型号进行了介绍。最后总结了载体设计、先进材料、自主控制和环境感知四项关键技术和未来发展趋势。
- 张伟张伟姜峰姜峰
- 关键词：环境感知
- 基于矩不确定分布鲁棒优化的船舶舱室布局设计被引量：2
- 2016年
- 船舶舱室布局所涉及的评价指标通常具有不确定性,如环境载荷等参数通常以不确定性的随机变量形式参与计算,且其概率分布的期望及方差等指标往往也是不确定的。文章采用矩不确定分布鲁棒优化方法,解决含矩不确定参数的船舶舱室布局min-max优化问题。将各舱室的全局位置参数、相对位置参数和质量分布参数加权整合为目标函数,建立全船范围内的舱室布局DRO-MU优化模型,采用拉格朗日对偶原理将其转为确定的半定规划问题以便求解。算例验证了该方法的合理性与优越性,以及该方法对解决含矩不确定参数的船舶舱室布局问题具有独特优势。
- 侯远杭黄胜
- 关键词：环境参数
- 基于IPSO-BP神经网络的最小阻力船形优化设计被引量：5
- 2016年
- 针对船形优化设计问题,为了克服主尺度与型线分开设计的不足,将主尺度与表征船体形状的参数联合组成设计空间来进行优化设计,同时以不同航速的船体阻力加权总和作为优化目标,引入IPSO-BP神经网络建立兴波阻力系数的近似预报模型,以主尺度和船形修改系数作为设计变量,以排水体积的变化量作为约束条件,分别利用遗传算法与模拟退火算法对Wigley船形进行了优化计算.计算结果证明了IPSO-BP方法建立兴波阻力系数近似模型的优良性能,得出的光顺合理的优化船形证明了该方法的可行性与合理性.
- 侯远杭刘飞梁霄
- 关键词：优化算法
- 面向无人艇自主靠泊的分层轨迹规划与试验被引量：10
- 2019年
- 针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,完成面向无人艇自主靠泊的轨迹规划任务。考虑小型无人艇自身体型较小、在低速靠泊状态下机动性较差、水域受限等导致的自主靠泊难题,提出基于靠泊约束分析的改进人工势场法,解决传统人工势场法中存在的弯角过大、艏向输出振荡和局部极小点问题。同时,考虑靠泊后期目标泊位及水域受限因素对无人艇艏向、速度的约束,使无人艇能够沿规划轨迹自主安全地完成靠泊任务。通过与传统人工势场法的仿真结果对比,验证该方法具有更好的轨迹规划性能;并基于“海豚-Ⅰ”号小型无人艇完成自主靠泊外场试验,检验所提出方法的有效性和可行性。
- 李晔贾知浩张伟斌廖煜雷
- 关键词：无人艇动力学人工势场受限水域靠泊
- An Improved Unscented Kalman Filter and the Application to Heading Control of Micro Unmanned Surface Vehicles
- The micro unmanned surface vehicles(MUSV) can be disturbed by ocean environment easily when moving and is usua...
- Yue-wen FuYu-lei LiaoBo WangYe LiHai-long ShenXiao Liang
- 文献传递
