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基于多色彩标识的跟踪及交互方法被引量：4: 2014年; 为了增强标识的环境融入性,更加贴近自然特征,提出一种基于多色彩标识的跟踪注册和交互方法。对视频图像中不同色彩标识,采用一种运用自适应阈值来检测标识的方法进行轮廓检测,对轮廓图像进行校正,与模板图像进行图案匹配;为了能准确地获得目标,需要进一步对目标图像进行颜色匹配,提出一种新的基于L1L2L3和rgb颜色模型相结合的颜色匹配方法实现颜色匹配。根据匹配结果计算出摄像机的参数,完成虚拟物体的注册。应用颜色模型与LK方法跟踪角点相结合来解决物体的遮挡,实现了触摸式交互操作。通过实验证明,该方法基于多色彩标识能够准确稳定注册虚拟物体,交互操作便捷及准确,与ARTool Kit比较在对光照和环境的适应性上要有明显提高。; 刘嘉敏陈烁段勇秦勇旭; 关键词：注册单应性

基于全景视觉机器人定位的路标提取方法被引量：6: 2016年; 针对全景图像像素点过多、图像复杂导致单一图像分割算法难以提取出图像中人工路标的问题,提出了一种用HSV阈值分割法与OTSU最大类间方差法相结合的算法.通过对两种算法的结合使用,可以更有效地滤除图像中的干扰区域及干扰点,从而将路标从图像中提取出来.利用三角定位法的相交圆法计算出移动机器人的坐标,完成对移动机器人的定位.结果表明,该方法能够提取出全景图像中的路标,有效地避免了错误提取的情况,具有一定的可行性.; 崔宝侠张驰栾婷婷段勇; 关键词：全景视觉移动机器人全景图像人工路标

融合检测和跟踪的实时人脸跟踪被引量：7: 2015年; 目的在实时人脸跟踪过程中,因光照变化、目标被遮挡以及跟踪时间长等因素,导致的误差累积都会影响系统的整体性能。针对这些问题,提出一种融合检测和跟踪技术的方法,其中包含了检测、控制和跟踪3个模块(简称DCT)。方法在检测模块中,利用AdaBoost算法提取人脸的相关信息,并将信息传递给跟踪模块进行跟踪处理;在跟踪模块中,采用在线随机蕨和SURF(speeded up robust features)算法对目标进行跟踪。同时,在每次检测到目标之后,会通过控制模块对当前跟踪目标准确性进行判断。结果选取国际标准数据组并与LBP+Camshift+Kalman滤波算法、SEMI算法、TLD(tracking-learning-detection)算法比较,实验结果表明,DCT方法在目标发生尺度较大变化、目标遮挡、旋转、形变以及光照发生变化时都具有良好的跟踪识别效果,DCT方法识别准确率在95%以上,平均误识别率和漏识别率分别为0.86%和0.78%。结论 DCT方法具有消除误差累积,跟踪失败后自动恢复等特点,同时可以消除环境中光照、遮挡和仿射变换的影响并满足系统跟踪的实时性要求,运用于视频人脸跟踪系统中能够提高系统的实时性及鲁棒性。; 刘嘉敏梁莹孙洪兴段勇刘虓; 关键词：人脸检测 ADABOOST

基于双目视觉的机器人运动目标检测与定位被引量：7: 2016年; 针对移动机器人自定位精度低的问题,提出了先由静止的工作机器人进行自定位,再对运动目标进行检测和定位的方法.基于HSV模型颜色特征,工作机器人分割出人工路标并进行自定位,利用帧间差分法将采集到的视频图像序列中相邻两帧作差分运算,提取出运动目标,并通过双目立体视觉视差原理计算出运动目标的绝对坐标,帮助运动目标完成定位.结果表明,该方法定位精度高于传统的移动机器人自定位的定位精度,且算法的实时性好,具有现实的研究意义.; 崔宝侠栾婷婷张驰段勇; 关键词：双目视觉帧间差分法人工路标 HSV模型阈值分割

基于神经网络PID控制的抛料垛板系统被引量：2: 2011年; 抛料垛板是中厚板剪切线最后一道工序,为了保证剪切自动生产线的效率并防止在垛板时损坏板材表面,提出了一种基于神经网络PID控制的抛料垛板系统.该控制系统采用智能控制中的神经网络和经典PID控制相结合的方式,实现抛料辊驱动电动机对九辊矫直送料电动机的位置跟踪,保证了抛料的高效性,在辅助隔板的作用下,有效防止了板面受损.通过分析和仿真实验表明,抛料垛板系统具有响应速度快、稳态精度高和鲁棒性强等优点,能够满足钢板剪切线高效优质剪切的生产需求.; 崔宝侠李月明段勇; 关键词：剪切线智能控制神经网络 PID控制非线性系统

集装箱装箱问题的同质块禁忌搜索算法被引量：3: 2011年; 为保证集装箱装入物体的稳定性和减少装满后箱内的零碎剩余空间，提出了由同种规格物体组合成同质块的思想，利用局部启发规则构造同质块。设计了有效的剩余空间划分与合并处理方法，以便最大程度利用剩余空间。基于同质块生成和剩余空间处理方法，给出了禁忌搜索算法及其在编码、解码、邻域解构造以及解的评估函数等技术中的实现方法。通过标准实例验证，该算法在集装箱体积利用率和物体稳定性方面较优于己发表的方法。; 刘嘉敏董宗然黄有群; 关键词：集装箱装箱组合优化

基于双目视觉机器人自定位与动态目标定位被引量：2: 2017年; 针对基于双目视觉自定位与动态目标定位极易受复杂环境(如噪声、机器人发生遮挡、光照变化等)的干扰导致移动机器人定位精度低的问题,提出基于HSV颜色模型特征准确分割出人工路标,根据视差原理确定机器人位置.同时提出一种双目机器人基于Harris算子实现在复杂环境下对动态目标精确定位的方法,利用帧间差分法将运动目标检测出来,采用Harris算子在该运动目标上提取特征点,并获得视差值,从而精确的计算出运动目标的位置.实验结果表明,利用该方法进行自定位与目标定位能够克服外界干扰,具有较强的适应性,且算法的实时性好.; 卢洪军; 关键词：双目视觉 HARRIS算子帧间差分法 HSV模型

机器人在未知环境条件下的动态避障被引量：6: 2016年; 为了使机器人在工作过程中顺利的躲避行进途中的各类障碍物,采用人工势场法作为机器人的避障算法并针对传统人工势场法存在的目标不可达的问题进行了详细的分析.在传统人工势场法斥力函数中引入机器人与目标点的距离关系作为其中的因子,分别重新定义了势能函数中的斥力和引力,从而得到了新的势能函数,成功地解决了目标不可达的问题.基于Matlab平台的仿真结果表明,本方法控制的机器人能够较出色地躲避大小不一的障碍,最终到达指定位置.; 崔宝侠周钰雨段勇; 关键词：人工势场法避障势能函数目标点未知环境

基于可搜索24邻域的A~*算法路径规划被引量：22: 2018年; 针对A~*算法在移动机器人路径规划时求解得到的路径长度不是最优并且转折点较多的问题,提出了可搜索24邻域的A~*算法路径规划.该方法在传统A~*算法的基础上进一步改进其启发搜索策略,将传统A~*算法的可搜索邻域个数从离散的8个扩展到24个,进而增加更多的搜索方向.结果表明,改进的A~*算法实现了路径长度更短的目的,同时降低了转折点数,且移动机器人的运行路径也更加平滑.本文方法具有较强的实际意义和应用背景,通过实际运行过程验证了其设计方法具有一定的有效性.; 崔宝侠王淼弛段勇; 关键词：机器人路径规划栅格法 8邻域启发式搜索

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国家自然科学基金(60695054)

文献类型

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主题

机构

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传媒

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