国家自然科学基金(50905176)
- 作品数：12 被引量：82H指数：7
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- 相关机构：江南大学中国科学技术大学中国科学院更多>>
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- 室内移动机器人导航中信息获取方法研究综述被引量：11
- 2010年
- 应用传感器感知环境信息实现室内移动机器人导航是自主移动机器人最基本、也是最关键的方法。本文对室内移动机器人导航所采取的信息获取方法进行了综述,分析比较了各国研究人员为实现室内自主移动机器人导航所采用的各种不同的信息获取方法及多传感器融合算法。并总结了各种方法的优缺点。探讨了现有的信息获取方法的存在的难点问题,并提出了该研究的发展方向。
- 王琨骆敏舟赵江海
- 关键词：信息获取导航多传感器信息融合
- 基于ACO-PSO算法的点胶路径规划与分析被引量：5
- 2016年
- 针对离散的点胶路径规划问题,建立点胶机路径规划的数学模型,在对比传统的规划算法之后,详细分析了蚁群算法和粒子群算法应用于离散的路径规划时的工作原理以及优缺点。在此基础上,提出一种将蚁群算法和粒子群算法的特点结合起来的ACO-PSO算法,并采用该算法进行点胶机的路径规划。为了验证该算法在点胶路径的优势,选用Matlab仿真软件分别对蚁群算法、粒子群算法以及ACO-PSO算法进行对比实验。仿真结果证明,在解决中等规模旅行商问题(TSP)时,ACO-PSO算法相对于基本蚁群算法和粒子群算法能减少5%左右的路程;而且ACOPSO算法始终没有陷入局部最优,因此,基于ACO-PSO的路径规划算法可以有效地提高点胶的运动速度和点胶效率。
- 张铁虎俞经虎王琨
- 关键词：点胶机蚁群算法粒子群算法
- 基于短时能量的声发射源定位方法研究被引量：13
- 2013年
- 通过分析语音信号端点检测的原理,提出将语音信号的短时能量端点检测方法应用于声发射信号到达时间的测定,并采用光纤F-P双探头传感器进行定位实验。首先,运用经验模态分解(EMD)对传感器接收到的声发射信号进行滤波预处理;其次,通过计算声发射信号的短时能量来确定声发射信号的到达时间;最后,根据各传感器检测到的声发射信号的到达时间差进行声发射源定位。实验结果显示,绝对定位精度达到4.9 mm,相对精度达到4.67%,证明此方法可行,并达到精度要求。
- 赵江海杨慧顾菊平叶晓东
- 基于执行时间约束的机器人关节空间轨迹优化被引量：7
- 2015年
- 为在保证机器人运动轨迹的平滑性的条件下提高机器人工作效率,提出一种基于轨迹执行时间归一化处理的关节空间运动轨迹规划优化算法。对轨迹的执行时间进行归一化处理,分析关节空间位置、速度、加速度的运动轨迹相对于归一化时间的数学模型;考虑关节运动参数的约束条件,采用五次多项式拟合机器人在关节空间的运动轨迹,分析不同轨迹执行时间对关节位置运动轨迹的超调量的影响,实现机器人关节空间的位置轨迹优化;在Matlab环境里对机器人的运动轨迹进行仿真建模,完成机器人运动学仿真。多组仿真结果表明,该算法在保证机器人轨迹平滑的基础上,能保证轨迹执行时间最优,有效地提高机器人的运动效率。
- 王琨骆敏舟曹毅李可张秋菊
- 关键词：机器人归一化MATLAB仿真
- 蠕动式点胶机的精确点胶研究被引量：8
- 2016年
- 为了改善传统点胶机不易控制流量的问题,在分析蠕动泵的基础上,建立蠕动泵的模型并进行理论流量的推导;然后对蠕动泵的步进电机进行分析,提出采用ATmega2560微控制器外接驱动器A4988细分驱动技术方案,对蠕动泵步进电机控制系统进行设计;对单个点胶过程提出采用S型曲线规划Z轴的运动,实验证实采用蠕动泵进行点胶达到了良好的点胶效果,本研究提高了点胶质量。
- 张铁虎詹民民代欣俞经虎王琨
- 关键词：点胶机蠕动泵
- 双Fabry-Perot干涉腔型光纤声发射传感器被引量：3
- 2015年
- 设计了一种新型的双Fabry-Perot腔光纤传感器用于材料损伤引起的声发射信号检测。基于低细度Fabry-Perot腔多光束干涉原理,建立了光纤Fabry-Perot传感器检测声发射信号的数学模型。分析双Fabry-Perot腔正交点稳定工作机制,设计并制作了具有双Fabry-Perot腔结构的光纤声发射传感器来保持传感器正交点的稳定性。通过模拟AE信号检测与热应力干扰实验对设计的传感器进行了实验验证。实验一通过冲击振动与折断铅笔芯产生两类模拟声发射信号,使用商用的压电传感器和光纤传感器进行对比实验,结果表明光纤传感器能够成功检测到两类模拟声发射信号,灵敏度为12.9nm,带宽达到30kHz。实验二对传感器进行工作点稳定测试,结果表明双F-P腔的控制机制能够保证传感器工作在正交点,解决了传感器输出信号衰减的问题。
- 赵江海章小建
- 关键词：声发射光纤传感器
- 基于多变量预测补偿的机械臂精度提升方法被引量：10
- 2014年
- 为了减小由运动学参数不准确引起的机械臂位姿误差,传统方法是标定机械臂的连杆参数,但标定后的真实连杆参数不便于逆运动学解析解计算。提出一种基于遗传算法的对机械臂关节旋转变量直接进行修正的方法来提来机械臂定位精度。首先建立机械臂运动学模型和误差模型,得到关节修正量的求解公式。通过NDI三维动态位移测量系统检测机械臂末端执行器的实际位姿,作为样本,并构建遗传算法的适应度函数,采用遗传算法计算出各关节旋转变量补偿量。最后,将该修正值应用于设计的六自由度串联机械臂的控制,多组实验数据证明该方法的有效性及其提高机械臂的绝对定位精度的性能。
- 王琨骆敏舟曹毅李可张秋菊
- 关键词：遗传算法运动学模型参数辨识
- 基于状态约束的永磁同步电机的优化控制算法被引量：3
- 2015年
- 针对永磁同步电机位置伺服控制采用的基本反推法存在状态量与控制量无法同时满足饱和约束的问题展开研究。基于永磁同步电机的非线性模型的相关度为三,且可描述成级联形式,研究人员提出运用基本反推法进行基本控制律的设计,但是基本反推法仅考虑控制量饱和约束条件而无法保证状态量在期望的范围内,且其引入的虚拟控制律的微分会导致计算量膨胀。针对这两个问题,首次提出在非线性控制模型中引入命令滤波器的算法,对算法进行数学推导,并通过虚拟仿真验证了算法的有效性。仿真结果表明,与基本反推法相比,提出的控制方案有较优的位置收敛速度和平稳性,能够保证控制量和状态量均在合理的区间内,而且显著地减少运算时间。
- 王琨骆敏舟李可曹毅张秋菊
- 关键词：永磁同步电机位置控制反推法
- 应用图像自动识别的蠕动式点胶机研究被引量：6
- 2016年
- 设计了一种可完成图像识别与处理的新型点胶系统,通过将图像转化为灰度图、图像二值化、边缘检测和去杂点等一系列图像处理步骤,最终生成任意复杂轨迹的点胶路径。分别实现了点胶机的机械结构设计、控制系统开发、蠕动式流体定量输出控制和Z轴运动控制等功能,并将点胶机的硬件系统与软件系统结合,在不改变硬件结构的情况下,实现点胶路径的实时更改,有效解决传统点胶机复杂点胶轨迹不易生成和点胶单一的问题。
- 张铁虎王琨俞经虎
- 关键词：点胶机图像处理控制系统
- 基于遗传算法的串联机械臂运动学参数标定被引量：8
- 2015年
- 对机械臂的连杆参数进行标定可以有效减小由运动学参数不准确引起的机械臂定位误差.文章提出一种基于遗传算法的机械臂关节参数标定方法.首先建立机械臂运动学模型和误差模型,得到关节变量误差的表达式.通过NDI三维动态位移测量系统检测机械臂末端执行器的真实位姿以及各个关节实际旋转角度,作为样本.构建遗传算法的适应度函数,采用遗传算法计算出各关节变量的误差.最后,将该误差用于补偿六自由度串联机械臂真实的连杆参数,多组实验数据证明应用标定后的连杆参数完成机械臂的定位控制可以有效提高机械臂的绝对定位精度.
- 王琨骆敏舟曹毅李可张秋菊
- 关键词：运动学模型遗传算法
