西北工业大学研究生创业种子基金(Z200816)
- 作品数：5 被引量：58H指数：4
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- 轮腿式机器人越障动力学建模与影响因素分析被引量：25
- 2010年
- 研究了一种具有多种驱动模式的轮腿式机器人的越障动力学问题.首先描述了机器人爬越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程的动力学模型.该模型可以体现各电机输出转矩之间的关系以及运动状态、重心分布等影响因素.通过对整个过程的分析,确定了驱动系统中两种电机输出力矩的极限状态,并分析各因素对其最大输出力矩的影响,最后给出了机器人最大越障高度的计算方法.上述结果可为提高机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.
- 田海波方宗德古玉锋
- 关键词：移动机器人越障动力学影响因素
- 基于CAN总线的轮腿式机器人控制系统设计被引量：4
- 2009年
- 根据轮腿式机器人的结构特性和控制系统性能要求,研究并设计机器人的整体控制系统,上位机实时监控系统以及多台无刷直流电动机节点控制器的硬件电路和软件程序。通过CAN总线将各个控制器节点组成局域网络并由总控制器通过串行接口实现与上位机的通信,构成了有效可靠的控制系统。
- 杨坤李声晋卢刚田海波
- 关键词：CAN轮腿式机器人无刷直流电动机控制系统
- 轮腿式机器人设计及其运动特性分析被引量：17
- 2010年
- 针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,由车体和4个结构尺寸完全相同的独立运动单元构成。研究了机器人系统的总体结构,阐述了其机构设计及实现。分析了其通过台阶、凸台、壕沟、斜面及楼梯等障碍时的运动特性及可包容的地形。研究了机器人具有的转向模式。研制完成的样机具有结构简单、易维护、运动灵活的特点,具有很好的环境适应性。
- 田海波方宗德杨坤李声晋
- 关键词：移动机器人非结构化环境运动特性
- 轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制被引量：12
- 2009年
- 对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键.设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形.采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统.根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性.正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险.
- 田海波方宗德周勇李声晋寇发荣
- 关键词：轮腿式机器人倾覆稳定性自主越障模糊神经网络协调控制
- 轮腿式机器人的转向特性及控制策略的研究被引量：4
- 2009年
- 研究了一种带有两个摆臂的轮腿式机器人,它可以灵活转向,具有3种转向方式(2WS、4WS和6WS)。为研究其操纵稳定性,建立了机器人3种转向方式的动力学模型,并对机器人的转向过程进行了仿真。分析了机器人车体参数对稳态响应的影响,并比较了不同转向方式下机器人的稳态响应和瞬态响应。对质心零侧偏角控制策略和前馈-反馈控制策略下机器人的转向性能进行了对比。完成了机器人转向特性实验,绘制了质心运动轨迹。这些结果可以为轮式机器人的结构设计和控制系统设计提供参考。
- 邓乃上方宗德田海波
- 关键词：轮腿式机器人操纵稳定性控制策略动力学仿真
