武器装备预研基金(51409050101HT0121)
- 作品数：7 被引量：56H指数：4
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- 一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法被引量：9
- 2005年
- 针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦,使转台在PD控制下存在稳态误差的问题,应用具stick-slip摩擦的直流力矩电机系统模型,推导了一种非线性补偿方法.该方法设计了一种非连续非线性的比例反馈力矩,使在PD控制下的转台电机系统具有惟一的平衡点,从而消除了滞滑摩擦引起的稳态误差.仿真结果证明了该非线性补偿方法的有效性.
- 克晶苏宝库曾鸣
- 关键词：直流力矩电机测试转台
- 一种改善无刷直流电机驱动系统速率平稳性的鲁棒重复控制方法(英文)被引量：19
- 2005年
- 该文提出一种鲁棒重复控制方法来提高无刷直流电机驱动的系统的速率平稳性。该方法综合了变结构控制率和重复控制率。变结构控制率可以有效地镇定系统,并保证误差收敛到一个较小的范围内,而重复控制率可以进一步消除稳态时存在的速率波动。Lyapunov直接法证明了闭环系统的全局稳定性和跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果表明,该鲁棒重复控制方法明显地改善了速率系统的平稳性。
- 刘雨苏宝库曾鸣
- 关键词：无刷直流电机
- 一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法
- 2003年
- 陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦,使转台在PID控制下存在滞滑极限环。为提高转台定位精度,应用具有滞滑(stick-slip)摩擦的直流力矩电机系统模型,推导了一种补偿方法,对含有滞滑摩擦的PID控制转台直流力矩电机伺服系统进行滞滑摩擦补偿。在采用PID控制的转台电机系统定位工作状态下,这种滞滑补偿方法可以减小滞滑极限环的幅值。仿真结果证明了该补偿方法的有效性。
- 克晶曾鸣苏宝库
- 关键词：补偿方法PID控制测试转台伺服系统
- 改善转台速率平稳性的混合鲁棒重复控制方法被引量：1
- 2006年
- 提出了一种混合形式的鲁棒重复控制方法,来抑制转台速率系统中存在的位置相关周期性扰动.该方法综合了变结构控制和重复控制,重复控制在未知对象模型的情况下抑制周期性扰动,而变结构控制用于镇定不确定性系统和保证重复学习过程收敛.应用李亚普诺夫直接法证明了误差的渐近收敛性.计算机仿真结果表明该方法有效地改善了转台速率系统的平稳性.
- 刘雨曾鸣苏宝库
- 关键词：转台
- 基于迭代学习控制的转台位置相关扰动抑制
- 本文针对高精度转台恒速工作状态时存在的位置相关周期非线性扰动,提出了一种闭环迭代学习算法。当系统存在初态偏差时,该算法能够保证给定频率范围内的跟踪误差是一致有界的。并对跟踪精度进行了分析。仿真结果表明该方法对位置相关周期...
- 刘雨曾鸣苏宝库
- 关键词：迭代学习控制
- 文献传递
- 考虑模型不确定性的基于分解控制直流电机系统的摩擦补偿方法(英文)被引量：6
- 2003年
- 针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和电机波动力矩,为提高转台摇摆状态位置跟踪精度,该文基于分解控制的设计方法提出了一种新的鲁棒自适应摩擦补偿方法。该设计具有积分形式的自适应补偿器来补偿常值的可参数化的摩擦模型不确定性,而设计鲁棒补偿器来补偿不可参数化的摩擦模型不确定性。最后综合两种补偿器形成完整的补偿控制律。Lyapunov方法证明了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪性能,仿真结果证实了该补偿方法对高精度运动曲线跟踪的有效性。
- 克晶苏宝库曾鸣
- 基于多周期有限维重复控制的转台动不平衡扰动抑制被引量：4
- 2006年
- 通过建立三轴转台的动不平衡模型,得出转台存在多周期扰动力矩。该多周期扰动力矩与转台三轴转速有关,影响转台的定位精度、位置精度和速率精度。为抑制三轴转台系统的扰动力矩,提出多周期有限维重复控制方法,并证明该方法能消除多周期扰动引起的转台系统误差。仿真结果表明多周期有限维重复控制可以有效地抑制转台系统存在的动不平衡扰动。
- 徐凤霞曾鸣苏宝库
- 关键词：三轴转台动不平衡
- 一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法被引量：17
- 2003年
- 针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等效PD控制律来估计未知LuGre模型参数和负载力矩参数并给与补偿 .最后Lyapunov方法和仿真结果证明该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪 。
- 克晶苏宝库曾鸣
- 关键词：自适应摩擦补偿
