国家自然科学基金(51249006)
- 作品数：5 被引量：29H指数：2
- 相关作者：吴德烽杨国豪尹自斌刘学军任凤坤更多>>
- 相关机构：集美大学大连海事大学更多>>
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- 相关领域：交通运输工程历史地理自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 船舶机舱视觉监测系统畸变图像校正方法被引量：2
- 2012年
- 为满足船舶机舱视觉监测系统能够通过摄像机对机舱内的仪表读数进行准确识别,需要对摄像机所采集到的畸变图像进行校正。利用空间直线的成像特性,建立机舱图像的畸变测度目标函数,通过人工蜂群算法优化得到畸变模型参数,进而完成机舱图像的畸变校正。实际实验结果表明:基于人工蜂群算法的畸变校正方法能够对机舱视觉监测系统的畸变图像进行有效校正。
- 吴德烽陈天飞徐轶群俞万能
- 关键词：机舱视觉监测图像校正人工蜂群算法
- 面向船舶动力定位模拟器的推力分配仿真子系统开发被引量：5
- 2014年
- 船舶动力定位(Dynamic Positioning,DP)模拟器主要依赖进口,国内尚未研制具有自主知识产权的DP模拟器。DP模拟器由控制子系统、推力分配子系统、测量子系统和船舶作业三维显示等多个子系统组成。在消化吸收DP模拟器相关技术的基础上,通过研究推力分配算法,提出采用C#中WPF技术完成DP推力分配仿真子系统的设计与实现。仿真结果表明,该仿真子系统能够有效地模拟多个推进器的推力和方位角变化情况。
- 刘学军吴德烽杨国豪尹自斌
- 关键词：推力分配仿真WPF
- 三维表面扫描机器人本体的最优形位标定方法被引量：2
- 2013年
- 提高三维表面扫描机器人的本体定位精度是其用于制造加工质量控制的关键,提出一种基于三坐标测量机和二进制人工蜂群(Binary artificial bee colony,BABC)算法优化的机器人本体最优形位标定方法。该方法设计并加工一个测量转接件,利用三坐标测量机获得在多个机器人位姿下的转接件上精确的球心坐标,同时通过串口获得机器人的6个关节角度值。利用机器人的辨识雅可比矩阵,建立机器人运动学本体最优形位标定的目标函数,通过所提出的具有约束条件的BABC优化得到机器人运动学标定的最优形位,得到实际的机器人D-H参数。将最优形位标定获得的实际D-H参数和随机测量形位标定所得到的实际D-H参数应用于修正后的机器人运动学模型,由未参与计算的验证点数据表明,将所提出的BABC应用于机器人最优形位标定后,机器人的标定效果优于随机测量形位标定的方法。
- 吴德烽李爱国
- 关键词：机器人三坐标测量机人工蜂群算法
- 船舶动力定位关键技术研究综述被引量：22
- 2014年
- 船舶动力定位系统能够有效解决海洋环境复杂多变导致船舶难以安全进行海上定点作业的问题,使海上定位操作船舶具有不受水深限制、快速投入或撤离作业点的优势,提高船舶的机动性和精确性。本文首先介绍船舶动力定位系统的结构组成和工作原理;而后总结归纳国内外关于船舶动力定位系统所涉及的几个关键技术研究现状,包括控制系统控制器设计、推力系统推力分配算法、测量系统滤波与数据融合技术;最后,讨论船舶动力定位几个关键技术的发展趋势。
- 吴德烽杨国豪
- 关键词：动力定位控制器设计推力分配滤波数据融合
- 基于人工蜂群算法的船舶动力定位自抗扰控制器设计被引量：2
- 2015年
- 针对船舶动力定位自抗扰控制器(ADRC)参数较多且人工不易调整的问题,通过建立以船舶纵荡、横荡和艏向角三个方向ADRC响应的时间误差积分和最小的目标函数,采用人工蜂群算法(ABC)中采蜜蜂和跟随蜂的选择机制与邻域搜索,优化整定出船舶动力定位ADRC控制器参数。ABC优化的方法避免了工程技术人员繁琐的试凑工作。此外,仿真结果表明,相比试凑法得出的参数而言,经过ABC优化整定的参数具有更快的响应速度,对船模参数变化具有更强的鲁棒性和适应性。
- 吴德烽任凤坤尹自斌
- 关键词：动力定位人工蜂群算法自抗扰控制器
