国家自然科学基金(61175108)
- 作品数：4 被引量：16H指数：3
- 相关作者：陈伟海王建华吴星明刘涛任冠佼更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市重大科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于Virtools的仿生六足机器人关节舵机运动仿真被引量：3
- 2012年
- 为了实现基于Virtools软件的仿生六足机器人运动仿真,解决其关键问题——机器人关节舵机的运动模拟,提出了基于Virtools Physics Pack的解决方案。该方案的核心问题在于Torque Factor参数的设定,为了使舵机快速、平稳的运动到指定位置,根据舵机需要运动的角度动态调节Torque Factor参数值。实验表明:该方法能有效地使舵机在运动快速性与平稳性之间达到平衡,从而改善整个机器人的运动状况。
- 胡存刘敬猛陈伟海
- 关键词：仿生六足机器人舵机运动仿真TORQUEFACTOR
- 基于信息增益一致性的多机器人地图融合算法被引量：3
- 2014年
- 针对多机器人协同SLAM(同步定位与地图构建)的地图融合中,由于通信距离受限或网络拓扑变化造成信息缺失、从而影响全局地图构建的问题,提出一种基于信息增益一致性原理的动态地图融合算法.该算法是完全分布式的,且不依赖于任何特殊的机器人通信网络结构.该算法利用机器人所测局部地图的历史数据和当前数据之间的新增信息,使每个机器人都能同步地获取一致的、最新的全局地图.在有限的网络连接条件下,所提出的地图融合算法能够通过渐近收敛的方式获得准确的全局地图.在每一次迭代中,每个机器人得到的全局地图都是无偏的.在实验中通过实际环境的RGB-D(彩色-深度)数据验证了算法的有效性.
- 邹宇华陈伟海王建华吴星明
- 关键词：多机器人系统同步定位与地图构建信息增益
- 仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制被引量：6
- 2015年
- 针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.在CPG控制方法中加入用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感信息反馈以及参数调整的复杂程度,设计2种用于躲避前方和两侧障碍物的传感信号处理的神经网络.该模块实现多传感信号的融合,生成用以控制机器人运动行为的各个参数值,实现机器人的自主避障.设计一个仿生六足机器人样机,将其分别放置在墙角和狭窄空间中进行自主避障行走实验,结果证明了机器人全方向运动控制算法和自主避障算法的可行性.
- 陈伟海刘涛王建华任冠佼吴星明
- 关键词：仿生六足机器人运动控制传感信息
