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国家自然科学基金(61175093)

作品数：20 被引量：104H指数：6
相关作者：刘士荣张波涛杨帆仲朝亮王坚更多>>
相关机构：杭州电子科技大学华东理工大学教育部更多>>
发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>

文献类型

  • 20篇期刊文章
  • 9篇会议论文

领域

  • 27篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 10篇机器人
  • 8篇移动机器人
  • 3篇支持向量
  • 3篇支持向量机
  • 3篇视觉
  • 3篇向量
  • 3篇向量机
  • 3篇滤波
  • 3篇目标跟踪
  • 3篇W模型
  • 2篇导航
  • 2篇动目标
  • 2篇形态学处理
  • 2篇视觉单词
  • 2篇特征点
  • 2篇网络
  • 2篇粒子滤波
  • 2篇目标跟踪算法
  • 2篇目标识别
  • 2篇聚类

机构

  • 28篇杭州电子科技...
  • 10篇华东理工大学
  • 6篇教育部
  • 1篇华为技术有限...
  • 1篇浙江国自机器...

作者

  • 28篇刘士荣
  • 13篇张波涛
  • 7篇仲朝亮
  • 5篇杨帆
  • 5篇王坚
  • 4篇彭晖
  • 4篇章海兵
  • 3篇董德国
  • 2篇薛梦霞
  • 2篇文俊
  • 1篇侯学勇
  • 1篇董志丹
  • 1篇姜宏超
  • 1篇孙凯
  • 1篇张会
  • 1篇王坚
  • 1篇朱伟涛
  • 1篇吴楚
  • 1篇李加东
  • 1篇潘勇

传媒

  • 6篇华中科技大学...
  • 3篇华东理工大学...
  • 2篇上海交通大学...
  • 2篇控制理论与应...
  • 2篇控制工程
  • 1篇上海理工大学...
  • 1篇信息与控制
  • 1篇机器人
  • 1篇大连理工大学...
  • 1篇宁波大学学报...

年份

  • 1篇2020
  • 1篇2019
  • 1篇2017
  • 2篇2016
  • 6篇2015
  • 6篇2014
  • 6篇2013
  • 5篇2012
  • 1篇2011
共 20 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于激光雷达数据SVM分类的室内环境识别研究被引量：2
2013年
语义地图构建对移动机器人导航与规划具有重要意义,而环境分类是语义地图构建的核心问题.目前所采用的环境分类方法匹配率较低,已成为语义地图构建所面临的主要问题.对此笔者提出了一种基于支持向量机的分类方法,该方法利用激光雷达数据提取环境几何特征,训练SVM分类器对机器人工作空间模式进行识别,并将所提算法用于室内环境的语义分类.实验结果表明,该分类方法具有较高的识别率,可有效地实现语义地图构建.
郭玉朋刘士荣张波涛
关键词：室内环境SVM分类器移动机器人
H-S直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法被引量：16
2014年
低成本双目视觉系统通常采用价格低廉的非测量相机,其视觉定位精度较低.若需获得较高的视觉定位精度,可通过算法来弥补或减少定位误差.本文阐述了基于H--S(hue-saturation)直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法,可提取左右摄像头图像特征点,并用左图特征点和极线约束对右图特征点进行修正,从而可实现双目视觉定位.在此基础上,为了进一步提高定位精度和减少计算量,采用了快速鲁棒性特征(SURF)算法提取左右图像的兴趣点,并利用间接立体匹配法改进了右图特征点提取.实验结果表明,在低成本视觉定位系统中采用该算法可以有效地提高定位精度.
章海兵刘士荣张波涛
关键词：双目视觉SURF算法特征提取
基于机器视觉的动态多目标识别
本文提出了一种基于机器视觉的实时动态多目标识别的方法。该方法首先根据前后帧之间像素的变化,分割出运动目标。对分出出来的运动目标和样本图像,使用Gabor滤波器提取图像的特征,得到特征向量。最后使用Fisher判别准则分类...
薛梦霞刘士荣王坚
关键词：GABOR特征FISHER判别准则
文献传递
基于卷积神经网络的场景运动目标分类研究
针对场景运动目标的分类问题,本文提出了一种基于卷积神经网络模型学习得到物体固有静态特征,实现场景运动目标分类的方法。该方法首先通过混合高斯模型检测出运动目标,然后经形态学处理等获得较为精确的动态场景目标区域,利用卷积神经...
任陈俊仲朝亮刘士荣张波涛
关键词：运动目标分类混合高斯模型卷积神经网络LOGISTIC回归
文献传递
多自主车辆队列跟随控制器设计被引量：2
2020年
针对自主车辆队列行驶过程中,车辆间具有通信正常或通信中断两类情况,分别设计了两类队列跟随控制器。选用激光测距仪和单目摄像机作为车载传感器,从激光测距传感器数据中提取环境障碍物的物理特征信息,从视觉传感器数据中获取领航车辆的相对角度信息,然后对两种传感器的信息进行融合。根据跟随车辆和领航车辆之间是否存在通信的问题,分别提出了基于李雅普诺夫稳定性和模糊控制策略在通信正常和无通信两种情况下的控制器设计。最后在ROS仿真环境中对本文设计的控制器进行了验证。
杨祺刘士荣
关键词：自主车辆信息融合李雅普诺夫稳定性模糊控制
基于多视角特征点匹配的室外目标定位被引量：3
2015年
受室外大范围场景中景物多样性和复杂性的影响,移动机器人在进行目标检测与定位时,运动视角的改变往往导致定位成功率下降.针对此提出一种基于多视角特征点匹配的方法进行室外目标定位.该方法首先获取图像的SURF特征进行匹配,然后结合FLANN和KNN算法滤除错误匹配点,有效地提升了匹配质量,节省了运算时间.通过对不同视角下景物模板的匹配判断,经透视变换映射出目标物体,最终实现目标定位.以校园场景景物为定位目标进行实验.结果表明该方法有效提升了单视角目标定位的成功率,具有较好实时性.
王坚彭晖文俊刘士荣
关键词：SURF特征
基于BoVW模型的图像匹配方法在视觉自定位中的应用
本文提出一种基于BoVW视觉词包模型的图像匹配方法,并应用于移动体的视觉自定位。运用SURF提取图像特征,并利用SURF特征产生每张图像的BoVW视觉词包。对图像集进行分组建立'由粗到精'的双层索引结构。分层次聚类(Hi...
彭晖刘士荣王坚仲朝亮
基于图像矩和矢量积法的六自由度机械臂视觉伺服控制被引量：6
2013年
针对眼在手上的六自由度机械臂系统,提出一种基于图像的视觉伺服控制.通过图像矩和矢量积法,建立机器人正向、逆向运动学模型,引入雅可比矩阵解决机器人逆运动学解析问题.建立了图像矩特征变化量和笛卡尔空间的关节角速度之间的映射关系即复合雅可比矩阵,由矩特征变化量得到伺服过程中六自由度机器人各关节角速度.保证在图像逼近期望图像时,机械臂末端到达期望位置,并且此时关节角速度将收敛到零.仿真结果表明,计算复合雅可比矩阵的方法可控制机械臂渐近稳定到期望位置.
董志丹刘士荣姜宏超
关键词：图像矩视觉伺服
非完整约束下移动机器人RRT-RTCT运动规划算法
本文提出一种改进的快速扩展随机树(RRT,Rapidly-exploring Random Trees)运动规划算法,用以处理非完整微分约束下的移动机器人运动规划.针对类似目标偏好及bi-RRT等趋向于目标区域扩展的快速...
张波涛李加东刘士荣
关键词：移动机器人非完整约束
文献传递
起伏地形环境中多移动机器人协作运输策略被引量：3
2012年
对多机器人协作运输时环境地形起伏不平,运输过程中机器人和物体发生滑动的问题,提出了起伏地形环境中的协作运输策略.将观测者-推动者模式的多机器人协作推箱子任务转换为多机器人编队任务,通过基于几何规划的虚拟目标序列跟踪方法实现被推动物体脱离运动方向时运输编队的重新形成.协作运输策略中的观测者机器人采用平缓地形优先(navigate plain first to destination,NPFD)导航策略指导编队运动.
杨帆刘士荣仲朝亮董德国
关键词：多移动机器人起伏地形
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