国家自然科学基金(61004023)
- 作品数：1 被引量：6H指数：1
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- 基于卡尔曼一致性滤波的WSN丢包补偿算法被引量：6
- 2013年
- 针对无线传感器网络中节点间通讯数据丢失的问题,在卡尔曼一致性滤波算法的基础上,利用一致性算法中所有节点的状态趋于相同的特点,提出了2种丢包补偿算法:有偏补偿算法和无偏补偿算法。有偏补偿算法是利用网络节点自身的数据来补偿邻居节点未发送到的数据;无偏补偿算法是在网络节点发生丢包时更新所有节点的权重。同时分别给出了这2种补偿算法的估计误差与算法参数、丢包概率、网络拓扑结构之间的关系,确定算法的适用范围。最后针对卡尔曼一致性滤波算法、无偏补偿的卡尔曼一致性滤波算法和有偏补偿的卡尔曼一致性滤波算法,进行了仿真对比,仿真结果表明提出的2种补偿算法可以削弱节点发生故障以及丢包对状态估计带来的不利影响,具有更好的估计精度和鲁棒性。
- 王岩王夏静刘翔宇
- 关键词：状态估计丢包
- 基于Kinect的SLAM方法
- 利用逆深度参数化方法研究Kinect摄像机在未知环境下的同时定位与地图构建问题。利用SURF特征提取和扩展卡尔曼滤波实现摄像机的位置和环境地图的更新,从而提高算法的精确度和鲁棒性:在此基础上有效融合Kinect摄像机采集...
- 李海洋李洪波林颖刘贺平杨东方
- 关键词：SLAM扩展卡尔曼滤波SURF特征
- 文献传递
- 欠驱动手指机构研究现状
- 对欠驱动手指机构及其设计与分析等方面的理论研究现状进行文献综述和详细的分析,指出有待进一步研究的关键问题。在此基础上对欠驱动手指机构的下一步研究进行了展望。
- 吴立成杨国胜孙增圻
- 关键词：机器人手指
- 文献传递
- 一种改进的粒子滤波在WSN目标跟踪中的应用
- 根据无线传感器网络(WSN)的特性,提出了一种改进的粒子滤波算法。该算法首先利用极大似然算法估计移动目标最新时刻的位置,再用卡尔曼滤波得到更为准确的目标状态信息和方差,为粒子滤波提供参考分布,能有效改善滤波器的性能。仿真...
- 黄小平王岩李超邵靖宇
- 关键词：无线传感器网络粒子滤波卡尔曼滤波极大似然目标跟踪
- 文献传递
- A Novel Method Based on Data Visual Autoencoding for Time-Series Classification
- A variety of techniques based on numerical characteristics are currently presented for mining time-series data...
- Chen QianYan WangLei Guo
- 关键词：CLASSIFICATIONTSV
- 文献传递
- 基于EDA的网络化控制系统抖动优化调度算法
- 研究了具有传输抖动的令牌型网络化控制系统的优化调度问题.根据令牌型网络化控制系统的特点及有抖动可行调度问题的特性,在有效扩大搜索可行解域的基础上,提出基于分布估计算法的网络化控制系统抖动优化调度算法.在满足控制系统动态性...
- 严翔李洪波王立德申萍
- 关键词：网络化控制系统分布估计算法
- 文献传递
- 一种水上行走机器人的模糊控制
- 为了实现水上行走机器人的自主行走,讨论了水上行走机器人基于红外传感器的模糊控制算法问题,建立了水上行走机器人的运动学模型及执行器(电机)的动力学方程。考虑到水上行走机器人运动的非完整性以及其动力学难以精确建模,本文采用模...
- 王淑慧吴立成袁海文
- 关键词：水上行走机器人模糊控制
- 文献传递
