国家自然科学基金(61175081)
- 作品数：29 被引量：158H指数：7
- 相关作者：赵祚喜黎永键高俊文刘雄可欣荣更多>>
- 相关机构：华南农业大学广东农工商职业技术学院广东交通职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金引进国际先进农业科技计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 约翰迪尔AutoTrac自动导航系统通用性应用研究被引量：7
- 2015年
- 针对约翰迪尔AutoTrac自动导航系统不适用于普通车辆的问题,提出一种基于XUV825i型全地形车的机械改装方法,主要解决AutoTrac自动导航系统中ATU(AutoTracuniversal)方向盘无法在全地形车上安装的问题。该机械改装方法为:在全地形车转向轴与ATU方向盘之间加装一个特制的万向节,利用万向节的特性避免两者之间因同心度精度过低导致导航精度下降的问题,使得全地形车在AutoTrac自动导航系统的控制下能够进行自动导航。XUV825i型全地形车结构与普通车辆一致,所以该机械改装方案也适用于一般车辆。最后基于改装后的全地形车,进行自定义路径导航试验。试验过程中全地形车自动导航的路径轨迹与初始路径基本重合,而且在路况良好以及系统经过调试的情况下,其自动导航横向偏差平均值小于2cm,说明该机械改装方法并未降低该套系统的导航精度,该机械改装方法正确,安装在全地形车上的AutoTrac自动导航系统能够正常工作。同时说明该机械改装方法适用于普通车辆,AutoTrac自动导航系统能够在普通车辆上正常使用。
- 靳俊栋赵祚喜黄培奎李叶林可欣荣
- 关键词：自动导航万向节
- 基于多项式卡尔曼滤波算法的车辆定位试验研究
- 多项式卡尔曼滤波通过泰勒多项式对非线性系统进行拟合,具有实现简单且收敛迅速的特点。为了研究多项式卡尔曼滤波在农业机械车辆中的定位精度,利用三阶和四阶多项式模型对农业机械车辆运动进行建模,对车辆直线速度和角速度进行多项式拟...
- 赵汝祺赵祚喜赵汝准
- 关键词：扩展卡尔曼滤波车辆定位多传感器融合
- 文献传递
- 东方红拖拉机电控液压转向系统设计及试验研究被引量：17
- 2016年
- 为实现农业机械自动导航,在东方红-X804拖拉机平台上设计了电控液压转向系统。首先阐述了系统整体设计方案,介绍了系统的组成及工作原理;针对系统非线性特性,采用双闭环控制方法,解析了控制原理。同时,对该系统进行动态分析,推导建立了系统数学模型,使用Mat Lab工具箱进行系统辨识得到传递函数的参数。试验结果表明:系统属于存在不灵敏区的饱和非线性类型,转向角和油缸伸缩量之间呈现近似二阶线性拟合关系,双闭环转向控制方法有效提高了农业导航控制精度。
- 黎永键赵祚喜高俊文吴晓鹏
- 关键词：数学模型双闭环控制
- 土壤表面粗糙度检测方法研究被引量：8
- 2016年
- 土壤表面粗糙度是表征土壤表面微地貌的一项重要指标,与土壤本身水分入渗速率、地表径流及土壤侵蚀等密切相关。土壤表面粗糙度直接影响农作物种植、灌溉、收成等,是当前农业发展急需解决的关键问题之一。精细平整的土地,能大幅地节约灌溉用水,提高肥料的利用率和抑制杂草的生长,达到低成本、高收益的目的。为此,在广泛阅读国内外相关文献的基础,主要介绍5种当前主流的土壤表面粗糙度检测方法及其应用情况。通过对检测数据获取、检测时间、检测分辨率、检测精度和土壤微地形的表征情况等指标进行对比,得出当前各种土壤表面粗糙度检测方法的研究现状与存在问题。最后总结其未来发展方向,为对该领域的进一步研究提供参考依据。
- 张胜宾黄培奎赵祚喜
- 关键词：土壤探针激光测距摄影测量
- 分布式网络中基于一致性的信道分配算法被引量：5
- 2014年
- 针对实际分布式网络中节点通信受限的特点,设计了基于一致性的拍卖算法CDACA(Consensus-Based Decentralized Auctions for Channel Assignment),实现多段频谱的最优分配.基于本地信息,次用户在CDACA算法的前向拍卖阶段选择一个信道加价投标,空闲信道未分配的主用户在反向拍卖阶段选择一个次用户降价投标;主用户和次用户利用局部通信基于一致性算法确定竞胜标和解决冲突.理论证明了CDACA算法在实际分布式网络中节点通信受限和局部过时信息的情况下能在有限次迭代后收敛到网络效益最优的分配,同时证明了算法在分布式动态网络中也能收敛.仿真结果验证了不同网络拓扑下CDACA算法在收敛速度和频谱效率上的优越性能.
- 胡洁赵祚喜陈润恩
- 关键词：分布式一致性拍卖信道分配
- 多传感器融合的车辆自主定位试验
- 2016年
- 准确、可靠的位置信息是进行农业车辆自主导航的前提,内、外部传感器信息融合常用于获得车辆定位信息。利用各种卡尔曼滤波算法,融合多传感器信息进行车辆定位最为常用。通过建立卡尔曼滤波器系统模型,进行了里程计、陀螺仪和电子罗盘多个传感器信息卡尔曼滤波融合试验。试验结果对比显示,融合后的车辆自定位精度大大提高。
- 张胜宾赵祚喜
- 关键词：卡尔曼滤波
- 基于Simulink的燃料电池汽车混合动力电驱动系统仿真被引量：4
- 2015年
- 首先分析了燃料电池汽车混合动力电驱动系统基本结构并给出了等效电路,建立了电驱动系统的动态数学模型,主要包括:燃料电池系统、动力蓄电池、电动机和DC/DC转换器四个模块。采用最小二乘法对模型的参数进行了估计,典型工况下的估计结果显示模型的准确性。其次根据设计目标要求,设计了主要部件的功率参数,并提出了适合不同工作模式的车辆控制策略。然后基于Simulink软件平台,建立了前向式仿真模型。最后进行仿真试验,其结果分析表明,建立的电驱动系统模型有较好的动力性、经济性和平顺性,为燃料电池汽车整车研究提供了仿真平台。
- 黎永键赵祚喜高俊文
- 关键词：燃料电池汽车电驱动系统参数估计SIMULINK
- 基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统被引量：32
- 2017年
- 以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。
- 黎永键赵祚喜黄培奎关伟吴晓鹏
- 关键词：拖拉机自动导航双闭环控制
- 基于Matlab的水田平地机运动学模型数值解求解
- 2015年
- 利用Matlab提供的数学函数ode45,对基于水田平地机调平系统运动学模型的方程组,以正弦输入电流为例,进行数值解求解,得到平地机平地铲倾角、角速度、扭簧扭转角度等状态变量与输入电流的数值关系。该方法可以准确地求解数值解,且能方便分析方程组中任意变量与已知变量的关系。该方法对于其他多输入多输出的农机具机械液压系统运动学模型的数值解求解与特性分析具有借鉴意义。
- 赵祚喜施垒刘雄可欣荣赵殴娅靳俊栋
- 关键词：运动学模型微分代数方程组数值解
- 本田雅阁行驶中发动机空转故障诊断与检修
- 2015年
- 一辆2011年产广州本田雅阁2.0L轿车配备的MCLA型自动变速器由于电控系统换挡电磁阀线路接反导致其在行驶过程中出现发动机空转故障。文中介绍了广本雅阁平行轴式自动变速器的基本结构和工作原理,阐述了故障诊断与排除的思路,进行了基本检查和试验,在此基础上提出了故障解决方法并最终排除了故障,轿车恢复正常行驶。
- 黎永键赵祚喜高俊文
- 关键词：雅阁轿车故障诊断与检修
