国家教育部博士点基金(20103718120004)
- 作品数：8 被引量：19H指数：2
- 相关作者：李金良孙友霞谷明霞姜雪于岩更多>>
- 相关机构：山东科技大学力博重工科技股份有限公司更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程机械工程更多>>
- 单绳缠绕式提升机销轴的优化分析被引量：2
- 2014年
- 针对单绳提升机系统的特点,提出了一种新型单绳提升机动态载荷监测方法,介绍了其结构特点及优缺点,并对结构中的销轴进行强度验算以及在Ansys Workbench 13.0软件中进行有限元分析,为研究单绳提升机动态载荷监测提供了更多的理论依据和方法。
- 田启玲于岩孟凡博王德堂于筱颖
- 关键词：销轴有限元分析
- 可调转角带式输送机转弯装置的探讨被引量：2
- 2014年
- 提出了一种可调转角的带式输送机转弯装置．可以实现一部带式输送机在90～155°转弯，且可以重复利用。对带式输送机的转弯装置进行了设计，通过ANSYS软件对转弯装置的核心元件转向滚筒进行了受力分析，用MATLAB计算出了转向滚筒在每个转向角内的最优安装角，为转弯装置的设计、安装提供了参考。
- 高爱梅李金良王庆海殷凡松
- 关键词：转弯装置ANSYSMATLAB
- 一种基于CPG的两足机器人步态生成方法被引量：2
- 2011年
- 提出一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人步态生成方法。应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输出控制踝关节角度,膝关节和髋关节角度通过轨迹规划得到。通过将CPG输出与"引导曲线"叠加,实现了机器人的连续稳定行走。该方法避免了CPG繁杂的参数优化过程,是CPG应用的一大进步。MATLAB仿真结果证明了所提方法的可行性。
- 李福东李金良于岩樊炳辉
- 关键词：中枢模式发生器双足机器人
- 基于多传感器融合的移动机器人SLAM被引量：9
- 2012年
- 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)系统在复杂特殊环境中应用时,单一传感器存在漏检且难以解决数据关联的问题,在多维匹配模型的基础上,提出一种多传感器数据融合模型,将数据关联问题转化为数学规划中的约束组合优化问题进行求解。实验结果表明,所提出的方法与联合相容分支定界算法(JCBB)的关联结果相当,且降低了计算代价。
- 李金良孙友霞谷明霞姜雪
- 关键词：同时定位与地图创建多传感器数据融合数据关联移动机器人
- 输送带断带受力分析及仿真被引量：1
- 2014年
- 在充分考虑输送带黏弹性特性下,建立全新的数学模型对其受力进行分析。采用微元法以及MATLAB建模仿真等方式,确定了输送带最容易发生断裂的位置,并模拟出输送带承载段各点的位移、速度和力的曲线。通过对曲线的分析,为断带后抓捕设施的最佳安装位置和动作时间提供了理论依据。
- 滕文超李金良王芬王晓凯
- 关键词：带式输送机黏弹性受力分析仿真
- 矿用减速器啮合直齿轮有限元分析及优化被引量：2
- 2014年
- 利用SolidWorks软件对矿用减速器啮合直齿轮进行三维建模,并运用SolidWorks中的Simulation分析软件,对一对啮合的直齿轮进行静力分析,在此基础上,以齿宽为变量,以质量最小为目标,对大齿轮的齿宽参数进行优化设计,并通过Matlab编程,得出了大齿轮的齿宽最优值,为齿轮的设计提供了参考。
- 高爱梅李金良张媛周满山王庆海
- 关键词：齿轮静力分析优化设计
- 两足溜冰机器人运动控制系统被引量：1
- 2012年
- 研究了两足溜冰机器人的溜冰运动控制方法,提出了由关节空间的位置控制器、地面反作用力阻抗控制器组成的运动控制系统。溜冰机器人的阻抗控制通过改变支撑脚的负载阻抗来保证机器人以一定的柔性与地面接触。当相应腿处于摆动期和着地期时采用阻抗控制,其他阶段则采用计算力矩法,以此可以有效提高溜冰运动的姿态稳定性。运用所提出的溜冰运动控制方法,在溜冰机器人样机上实现了动态稳定下0.13m/s的溜冰运动。
- 李金良孙友霞姜雪谷明霞
- 关键词：机器人双足步行运动控制阻抗控制
- 溜冰机器人地面反作用力的建模研究
- 2014年
- 对两足溜冰机器人的地面反作用力进行了分析与计算,提出了应用凸优化方法进行地面反作用力的建模方法。在合理假设的基础上,将地面反作用力建模问题转换为在一定约束条件下使碰撞后的溜冰机器人动能达到最小的问题,并转化为凸优化的标准形式。应用凸优化程序CVX进行了地面反作用力的计算与仿真,结果证明了该方法的有效性。
- 李金良孙友霞
- 关键词：溜冰机器人凸优化
