国家高技术研究发展计划(2006AA09Z233)
- 作品数：5 被引量：20H指数：3
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- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于蚁群算法的多AUV路径规划仿真研究被引量：10
- 2009年
- 多AUV路径规划是一种典型的带约束组合优化问题,如果采用传统的方法求解效果并不理想。蚁群算法是对自然界中蚂蚁在寻找食物过程中所表现出来的智能行为的一种模拟,它非常善于处理带约束的大规模复杂组合优化问题。应用蚁群算法结合TSP问题来为一群AUV进行路径规划,寻找最短且安全的路径。算法分为两部分:1)路径优化:使所有AUV的总路程最小化;2)路径校核:检查是否存在潜在的静态或动态碰撞。最后以三个AUV的情形为例对算法加以了验证,仿真结果表明该方法耗时短、效率高,为求解多AUV路径规划问题提供了一个高效解决方案。
- 吴小平冯正平朱继懋
- 关键词：蚁群算法旅行商问题路径规划
- 移动式水下观测网络的队形稳定性被引量：3
- 2010年
- 移动式水下观测网络是依靠水声通讯无线链接多个观测型水下机器人的自组织网络,因而使组网机器人趋于和保持稳定的队形对移动探测任务的完成非常关键。研究了变拓扑的移动式观测网络的队形控制问题,在线性时变系统稳定性分析的基础上,提出了镇定变拓扑网络队形的分布式控制器设计方法,并通过仿真验证了此方法的可行性。
- 陈煦蔚冯正平
- 关键词：水下机器人队形控制图论线性时变系统
- 多AUV覆盖控制研究被引量：3
- 2009年
- 本文设计了一种多自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,简称AUV)分布式覆盖控制算法。算法定义了一个位置优化函数以描述覆盖控制的质量,覆盖控制目标就是使此函数值最小化,从而使一群能够相互通信的AUV最终形成质心Voronoi分布来对预定的区域进行调查。对于非均匀分布区域,本文采用蒙特卡罗法来计算多边形区域的质心。数值仿真结果表明,无论对于均匀或是非均匀密度分布,覆盖控制算法都能取得满意的效果。
- 吴小平冯正平
- 关键词：多AUVMONTEVORONOI划分
- 受通信延迟影响的多UUV队形控制被引量：1
- 2015年
- 研究带统一通信延迟的多UUV队形控制。根据奈奎斯特准则和代数图论,提出一种与通信拓扑和通信时延有关的队形控制算法。该算法具有分布式特点,对具有双向通信拓扑和统一通信延迟的多UUV系统,能够使所有UUV的速度和位置渐近地收敛至期望值,从而达到稳定的期望队形。数值仿真结果证实所提队形控制方法的有效性。
- 徐澎冯正平
- 关键词：UUV队形控制时延拉普拉斯矩阵
- 水下机器人H_∞控制系统设计被引量：4
- 2008年
- 对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义。此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数。AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数设计得到的控制器可以对跟踪性能、鲁棒稳定性、干扰及模型摄动抑制等设计指标进行折衷。
- 刘旌扬冯正平易宏朱继懋
- 关键词：水下机器人H∞鲁棒控制混合灵敏度
