国家教育部博士点基金(20120172120032)
- 作品数：7 被引量：6H指数：1
- 相关作者：杜启亮田联房秦传波张勤肖志远更多>>
- 相关机构：华南理工大学国家海洋局国家海洋局南海工程勘察中心更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>
- 一种尺蠖运动式微小机器人在显微操作应用中的建模与控制研究被引量：1
- 2016年
- 研究了将一种采用两个平行配置的压电陶瓷的尺蠖运动式微小机器人应用于显微操作的方法,探讨了机器人实现其搭载的微操作工具在显微视场范围内作近似正交运动的方式,在机器人本体运动学模型基础上,利用坐标变换法对微操作工具末端进行运动学建模并对模型参数进行最小二乘法辨识,设计了线性二次型最优控制器,实现了微操作工具末端在显微视场下位置控制。仿真结果表明了这种微小机器人用于显微操作的可行性。
- 杜启亮何浩杰董超
- 关键词：尺蠖微小机器人显微操作线性二次型
- 基于Zedboard的视觉导航除草机器人控制系统设计被引量：4
- 2014年
- 现阶段水田除草大部分采用农药喷洒方式,这样会对环境造成污染。详细讨论了水田除草机器人控制系统的分析设计及实现过程,该系统采用Zedboard为控制核心,上位机通过ZigBee向机器人发送指令,驱动电机完成指定动作。重点研究设计了人机交互界面及视频远程监控。实验效果表明,该控制系统具有良好的动态响应特性,稳定性强。
- 肖志远杜启亮田联房秦传波张勤
- 关键词：电机驱动远程监控
- 静脉输液过程中滴速自动控制系统的建模与仿真
- 2014年
- 为对静脉输液过程的滴速自动控制系统进行设计和分析,对此类型系统进行建模和仿真研究;通过实验数据拟合出输液过程的静态模型,进而得到非线性的动态模型;采用一阶惯性环节对执行机构的动态特性进行描述,采用定积分对基于红外光电对管的滴速检测环节进行建模;在静态工作点对过程模型进行基于增量法的近似线性化处理,对给定值小范围变化的情况设计了PID控制律,对给定值大范围变化的情况采用先开环控制后闭环控制的控制策略;仿真结果表明,该模型能较准确反映被控过程和控制系统的特性,对控制系统的实施有较好的参考价值。
- 杜启亮刘健豪董超田联房
- 关键词：输液过程滴速控制系统
- 基于DM6446的灯泡头焊丝检测系统设计与实现
- 2015年
- 为改善人工检测灯泡头焊丝外漏存在的诸多弊端,开发一套基于DSP+ARM双核嵌入式DM6446开发板设备的灯泡头焊丝自动检测系统。设计实现基于V4L2驱动接口的视频采集线程、基于codec engine构架的视频处理线程和基于FBdev驱动接口的视频显示线程,开发运行在DSP侧的灯泡头焊丝检测算法。整个装置有效地对有焊丝外漏的灯泡进行识别,实现了高准确率的灯泡产品合格检测,替代了人工检测。
- 邓亚平杜启亮田联房秦传波
- 关键词：视频处理多线程处理
- 基于DSP技术的排险机器人车体控制系统
- 2013年
- 针对轮式机器人运动能力的局限性，对远程可视可控的履带式机器人车体进行研究。该系统采用 DSP 为控制核心，铝合金配合伺服电机构成机器臂，车体采用直流电机配合履带的移动方式，VC通过zigbee向机器人发送指令，驱动机器臂和车体完成指定动作。重点研究数据通信，设计了人机交互界面，实现基于PID控制算法的PWM闭环调速控制。实验效果表明，该车体控制系统具有优良的动态响应特性，可实现连续精确调速，稳定性强。
- 陈朝大杜启亮秦传波田联房肖志远
- 关键词：机器人人机交互PWM调速
- 光学显微注射过程中人类卵细胞分割的实现被引量：1
- 2015年
- 针对卵胞浆内单精子显微注射过程中人类细胞质、注射针和卵细胞极体的分割问题,首先根据分割目标形状的差异性,采用骨架形态学算子提取感兴趣区域;接着采用改进的模糊聚类方法,依据局部灰度和局部方差特征对边界模糊、噪声较大的预处理图像进行粗分类;然后在模糊聚类的基础上设定水平集初始化位置和演化控制参数,实现细胞质、极体和注射针的分割;最后针对细胞质内的部分注射针图像,采用直接拟合标记出完整注射针图像.实验测试结果表明,文中算法可以实现人类卵细胞的细胞质、极体和注射针的正确分割.
- 秦传波田联房杜启亮
- 关键词：卵胞浆内单精子显微注射模糊C-均值注射
- 基于变分水平集的显微注射过程细胞分割
- 2014年
- 对于显微注射过程中的细胞质分割问题,传统水平集模型无法在多个目标连成一体的情况下分割出细胞质,且分割速度慢.为此,文中首先依据形状差异性特点获取细胞和注射针的联合轮廓,而后结合变分水平集理论增加边缘约束条件,改进能量泛函模型,实现对细胞质的完整分割,同时大幅提升水平集收敛速度.实验结果表明,文中算法可以快速实现细胞质的独立分割,同时避免对其他目标的错误分割.
- 秦传波杜启亮田联房张勤
- 关键词：变分水平集细胞分割图像增强
