国家自然科学基金(61105109)
- 作品数：2 被引量：20H指数：2
- 相关作者：李志海付宜利赵永国王学林肖永飞更多>>
- 相关机构：中国科学院哈尔滨工业大学山东省科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于遗传算法的仿生双足爬壁机器人越障运动规划被引量：14
- 2012年
- 针对仿生双足爬壁机器人的壁面越障运动,提出一种基于遗传算法的越障运动规划算法.该算法在分析机器人稳定运动条件和障碍物笛卡儿空间几何约束的基础上,通过加权系数法定义适应度函数,使机器人稳定裕度和运动代价在某种程度上达到综合最优.对笛卡儿位姿进行编码,在笛卡儿空间和关节空间约束下,规划出一条无碰撞、稳定性高的机器人运动序列.利用该算法对机器人跨越凸起障碍物运动进行规划仿真,结果证明该方法可保证机器人运动的稳定裕度和运动轨迹的平滑.
- 李志海付宜利
- 关键词：遗传算法越障
- 一种上肢外骨骼运动学分析与奇异性消除方法被引量：6
- 2016年
- 为合理确定上肢外骨骼机械臂的物理参数,评估其运动性能,提出一种人体上肢运动空间的准确建模方法,并针对人体上肢自身的生理特点,给出自运动流形的优化求解以及外骨骼上肢机构奇异性消除方法.首先,通过分析人体上肢解剖结构,建立胸锁骨关节、盂肱关节以及肘关节等角度与末端位置的等效运动学模型,进而准确模拟上肢运动范围内的可达空间.其次,依据上肢冗余自由度导致的自运动特点,以上肢负载能力最大为约束条件,求解运动流形中的最佳姿态.最后,根据所建模型分析上肢的奇异姿态,给出可避免奇异性的外骨骼系统结构配置,从机构设计上避免上肢外骨骼系统运动控制过程奇异性的发生.
- 肖永飞王学林李志海赵永国
- 关键词：上肢运动奇异性
