国家科技支撑计划(2006036003131)
- 作品数：2 被引量：12H指数：2
- 相关作者：尹晓红赵韩吴焱明熊丹更多>>
- 相关机构：合肥工业大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 非完整约束AGV轨迹跟踪的非线性预测控制被引量：7
- 2011年
- 针对存在非完整约束和控制输入约束的三轮AGV模型,研究其非线性模型预测控制策略,提出了一种跟踪与镇定统一控制算法。首先由模型预测控制原理产生一个优化控制器,接着设计终端控制器及不变终端域来保证系统的镇定,然后设计状态观测器以进一步提高跟踪精度,最后设计避障控制模块来完善整个控制器功能。该控制算法具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用。计算机仿真结果验证了该控制算法的正确性和有效性。
- 赵韩尹晓红吴焱明
- 关键词：AGV模型预测控制观测器
- 基于生物激励神经动力学的AGV轨迹跟踪控制被引量：5
- 2010年
- 提出了一种基于门限偶极子生物神经元模型和快速终端滑模控制策略的轨迹跟踪控制算法,使AGV在存在初始速度跳变的情况下能顺利实现小车的轨迹跟踪控制。首先由运动学控制器产生一个理想控制律,接着利用神经动力学思想解决初始速度跳变问题,最后用快速终端滑模控制器进一步提高跟踪精度。该控制器的输出有界且光滑,整个控制系统全局快速渐进稳定。计算机仿真结果验证了该控制器的有效性。
- 尹晓红赵韩吴焱明熊丹
- 关键词：AGV神经动力学滑模控制反演技术
