湖南省科技计划项目(2008RS4052)
- 作品数：2 被引量：11H指数：1
- 相关作者：杨敏王北战何清华李琳王石林更多>>
- 相关机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 挖掘机器人铲斗连杆机构优化研究被引量：11
- 2010年
- 在计算理论挖掘力与分析铲斗挖掘时的整机挖掘性能时,铲斗机构的总传动力臂成为制约其性能发挥的关键因素,文中利用遗传算法并结合实际作业时铲斗的工作频谱,对铲斗机构的结构尺寸和铰点位置进行优化,建立了优化数学模型;在保证空间有效作业范围的同时,可以较大程度地增大传动力臂,提高有效挖掘力。并结合某型挖掘机进行改造,验证了优化的有效性,提高了实际挖掘力。
- 王北战何清华郝鹏杨敏李琳
- 关键词：挖掘机器人遗传算法
- 挖掘机器人动力学参数辨识研究
- 2009年
- 为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析。在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要。利用遗传算法对参数辨识问题进行了探讨,给出了利用遗传算法对整个问题的求解设计思路,引入格雷码混合编码、可变精度的交叉和混合变异等思想,形成了改进的遗传算法。该算法收敛速度快,鲁棒性强,通过仿真和现场实验,验证了所提出的算法的有效性。
- 王北战何清华郝鹏杨敏王石林
- 关键词：挖掘机器人参数辨识
