四川省科技支撑计划(2009GJF00009)
- 作品数：2 被引量：11H指数：1
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- 发文基金：国家科技重大专项四川省科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于支持矢量机回归的机器人视觉系统定位精度被引量：10
- 2011年
- 如何提高工业机器人视觉系统在不确定性动态环境中的定位精度是机器人完成复杂任务的一个关键技术问题。针对采用单摄像机的机器人和基于位置的视觉伺服控制存在的精度问题,提出一种将基于模型控制方法和基于智能计算方法相结合的方法,以面向小样本原理的支持矢量机回归来构建控制系统误差校正模型,应用该模型对机器人末端在同一个平面上的定位误差进行校正,并且与线性插值、神经网络模型的误差校正结果进行比较分析。现场试验证明,该方法有利于提高机器人的视觉定位精度,能够满足工业机器人进行抓取和装配等任务的需要。
- 尹湘云殷国富胡晓兵赵雪峰
- 关键词：工业机器人视觉伺服
- 基于共面4点的机器人位姿求解及其不确定性分析被引量：1
- 2011年
- 针对工业机器人视觉伺服控制系统的位置定位问题,提出了一种采用共面4点的单目机器人视觉系统的摄像机位姿求解方法。为评价这种单目机器人视觉系统的定位精度,对定位不确定性的评定方法进行了研究,并在深入分析机器人视觉系统平面定位精度不确定性的基础上,提出将极大似然抽样一致性与上述位姿求解方法相结合,以改善机器人的定位精度。实验证明,该方法在抗噪声能力、对外点稳定性方面优于传统的最小二乘法,有利于提高视觉系统的定位精度和鲁棒性。
- 尹湘云殷鹰胡晓兵殷国富
- 关键词：工业机器人视觉系统不确定性
