国家高技术研究发展计划(863-512-9913-02)
- 作品数：9 被引量：101H指数：4
- 相关作者：李明利焦向东薛龙王军波孙振国更多>>
- 相关机构：北京石油化工学院清华大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺石油与天然气工程更多>>
- 基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究被引量：33
- 2002年
- 机器人关节伺眼系统的动态误差，是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素．本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象，采用Ｄ－Ｈ方法建立起机器人连杆坐标系，在运动学分析的基础上，运用齐次坐标变换矩阵微分法，建立机器人各关节转角的偏差值与末端运动轨迹精度之间的模型，并在此基础上，利用机器人与外部的串口通讯，对在关节伺服系统影响下，沿各种空间位置运动时，机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量．
- 韩翔宇都东陈强王刚何云峰岁波
- 关键词：工业机器人运动学分析
- 焊接机器人高度随动跟踪器设计被引量：4
- 2002年
- 设计了一种用于焊接机器人的焊枪高度跟踪器,就其设计思想、工作原理、程序设计等要点进行阐述。试验与实践证明,该机构完全适用于球罐、储罐及大直径管道的自动焊接,使焊接质量和焊接速度大幅度提高。
- 薛龙李明利蒋力培焦向东
- 关键词：可编程控制器球罐储罐焊接机器人跟踪器
- 磁吸式柔性机构的设计被引量：2
- 2001年
- 介绍了一种用于无导轨全位置多层焊自动跟踪球罐焊接机器人的磁吸式柔性机构，就其设计思想、工作原理、参数计算等要点进行了阐述。
- 薛龙李明利蒋力培焦向东马宏泽孙振国王军波
- 关键词：多层焊焊接机器人球罐
- 无导轨多层焊自动跟踪微机控制系统研究被引量：4
- 2002年
- 介绍了一种用于无导轨多层焊自动跟踪的微机控制系统 ,就其工作原理、软件程序设计、系统跟踪试验结果等要点进行了阐述。
- 薛龙李明利焦向东蒋力培马宏泽孙振国王军波
- 关键词：微机控制系统球罐
- 爬壁机器人变磁力吸附单元的优化设计被引量：27
- 2003年
- 为解决磁吸附爬壁机器人吸附能力和运动性能之间的矛盾,设计了一种磁吸力可调的吸附单元;该单元在吸附于工件时,提供足够大的磁吸力,以满足机器人负载能力的要求,而当其脱离工件表面时,磁吸力减为最小,以提高机器人运动性能。该文通过有限元方法,建立了能够定量分析吸附单元磁吸力的数值计算模型,分析了不同结构参数和不同吸附条件下的磁吸力变化趋势,对结构参数进行了优化设计。试验结果表明,按照优化设计的结构参数制造的变磁吸力吸附单元,最大磁吸力可达290N,最小仅为9N。由此构成的变磁力爬壁机器人履带相比恒磁力履带,运行性能显著提高,驱动电机电流波动大为减小。
- 王军波陈强孙振国
- 关键词：爬壁机器人优化设计运动性能
- 磁吸式智能焊接机器人的研究被引量：5
- 2000年
- 研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人。此机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的 ,其 CCD光电跟踪系统能依照焊缝平行线在多层多道焊接时进行重复自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明 ,此焊接机器人实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪 ,其自动跟踪精度高 ,焊缝质量好 ,工作稳定可靠 ,已可用于实际焊接生产。
- 蒋力培焦向东薛龙马宏泽李明利
- 关键词：焊接机器人全位置焊接球罐
- 球罐焊接机器人光电跟踪系统研究
- 本文研制了一种能重复跟踪焊缝轨迹线的CCD光电跟踪系统。此系统由新颖的CCD视觉传感器来实时检测机器人行走机构与焊枪的跟踪位置偏差量,并据此由微机控制系统实现对机器人行走机构与焊枪的二级自动跟踪。本文还就视觉传感系统的物...
- 蒋力培焦向东薛龙李明利王军波孙振国陈强
- 关键词：光电跟踪焊接机器人
- 文献传递
- 双定时校正式摆动器设计
- 2004年
- 为了解决大坡口宽焊缝球罐的自动焊接,研制了一种采用双定时校正补偿的摆动机构,就其设计思想、工作原理、程序设计等方面进行了阐述。工艺试验和实践证明,该摆动机构运动精度高,同时摆心校正,实现摆幅稳定,无漂移,高可靠性,满足焊接工艺要求。
- 薛龙杨利华李明利
- 关键词：可编程控制器摆动器球罐焊接
- 一种360°倾角传感器在全位置焊接设备中的应用被引量：2
- 2003年
- 引进并说明了一种名为A2I的绝对编码式360°倾角传感器的原理和组成,并在全位置管道焊机上进行了应用。结果表明,该传感器原理简单,角度位置传感精确,焊接条件下输出位置信号无振动现象,且体积小、质量轻,完全满足各种全位置焊接设备对位置的传感要求,达到随时改变焊接参数的目的。
- 李明利刘占民杨利华
- 关键词：倾角传感器
- 球罐全位置焊接机器人智能控制系统被引量：25
- 2000年
- 研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点式视觉伺服反馈系统，以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹，实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件，外加自制的电机驱动等辅助电路，实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制，并使之协调联动，满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是，实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明，此焊接机器人自动跟踪精度高，焊缝质量好，工作稳定可靠，已实现小批量试生产，产品也已用于实际焊接生产。
- 焦向东蒋力培薛龙陈强孙振国王军波
- 关键词：焊接机器人智能控制视觉伺服系统球罐
