国家自然科学基金(60275032)
- 作品数：13 被引量：56H指数：5
- 相关作者：刘宏姜力胡海鹰李家炜王捷更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理机械工程电气工程更多>>
- 基于SPCE061A的多自由度假手语音控制系统的研究被引量：5
- 2006年
- 介绍了利用语音识别和无线传输技术实现对多自由度假手的远程语音控制系统.用该语音控制系统弥补了基于肌电信号(EMG)和脑电信号(EEG)控制系统的不足.从而使多自由度假手进一步满足残疾人的需要,给残疾人带来更多的方便.该语音控制系统结构灵活紧凑,质量轻,能耗低,易于功能扩展,便于在以后的工作中增加用户所需的功能.
- 宋超姜力赵大威
- 关键词：语音识别无线通讯假手
- 一种用于微型六维力传感器的集成式应变计设计被引量：3
- 2007年
- 为实现六维力传感器的微型化与集成化,提出了一种新型的集成式应变计.该应变计由6组敏感栅组成,可与薄壁圆筒型弹性体组成微型六维力传感器.文中介绍了信号调理电路和数字化电路的组成.采用微型数字信号处理器和刚柔结合的电路板实现了传感器的电路集成.对传感器进行了静动态标定并分析了实验结果.
- 王嘉力姜力刘宏
- 关键词：应变计六维力传感器弹性体
- 基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制被引量：7
- 2005年
- 运用机电一体化设计思想,设计了新一代灵巧手手指,具有3个自由度,由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动,机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动,使手指具有很好的刚度.该手指具有丰富的感觉功能,包括位置感觉、力/力矩感觉以及温度感觉等.该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为一体,最大限度地实现了灵巧手手指的集成化、模块化.
- 刘伊威刘宏姜力金明河魏然
- 关键词：灵巧手传感器机电一体化
- 基于DSP的假手多轴运动控制系统研究
- 2006年
- 为了完善缺损上肢人的假手使用功能,设计了基于数字信号处理器(DSP)的假手多轴运动控制硬件系统,实现了假手本体与电气系统的集成。该系统将DSP快速的数据处理能力和可编程逻辑器件(CPLD)逻辑功能相结合,并采用在线可编程技术实现了3个电机的伺服控制。整个硬件系统具有结构灵活紧凑、开发时间短、集成度高、可靠性好的特点。
- 倪媛姜力张千帆黄海程树康
- 关键词：直流电动机假手DSPCPLD多轴运动控制
- 多指抓取内力的简单算法被引量：6
- 2005年
- 根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力,文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,可以计算抓取所需最小内力,在保证计算精度的情况下大大减少计算量,通过两个算例验证了该方法的有效性,
- 李家炜胡海鹰王滨王捷
- 关键词：多指抓取内力规划问题计算量
- 多指手自主抓取控制的研究被引量：1
- 2005年
- 研究了时间-事件混合驱动的多指手自主抓取控制．在预抓取阶段,采用具有摩擦力补偿的比例-积分-微分(PID)位置控制算法实现手指的精确轨迹跟踪,该算法在传统比例-微分(PD)控制器的基础上,引入变速积分(RVI)提高系统的轨迹跟踪能力,引入平滑非线性反馈(SRNF)进行摩擦力补偿．在抓取阶段,采用基于事件的并行位置／力矩控制算法实现自由运动和约束运动之间的稳定过渡以及约束空间中的力矩控制．该算法采用基于事件的切换器实现控制模式的可靠切换,基于改进的纯积分力控制算法实现系统的稳定过渡和力控制．实验验证了该抓取控制方法的有效性．
- 姜力刘宏
- 关键词：多指手位置控制
- 仿人型残疾人假手机构的研究被引量：2
- 2005年
- 采用欠驱动原理和耦合原理研制了具有感知功能的集成化多自由度的假手,该手尺寸与成年人手相仿,具有抓握物体自适应能力,能够完成力量抓握和精确抓握.采用数学建模的方法设计了手指的四连杆机构,并进行了参数优化设计及静力学和运动学分析.
- 贾文敏姜力高晓辉刘伊威史士才蔡鹤皋
- 关键词：欠驱动假手
- 基于指尖位置的人手与HIT/DLR灵巧手运动映射被引量：6
- 2007年
- 分别建立人手和HIT/DLR机器人灵巧手的几何模型,并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题.通过数据手套测得人手关节角度,利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖位置,通过改进的指尖位置的映射方法,将人手的运动映射到机器人灵巧手上,解决了人手运动空间和灵巧手空间不一致的问题.仿真试验结果表明该映射方法是有效和直观的,能满足对HIT/DLR机器人灵巧手遥操作的需要.
- 胡海鹰谢宗武李家炜刘宏
- 关键词：运动映射
- 虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用被引量：13
- 2004年
- 将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯泡等遥操作任务。
- 胡海鹰李家炜王滨王捷刘宏
- 关键词：虚拟现实遥操作
- 基于MEMS的力传感器薄膜应变计加工工艺被引量：3
- 2006年
- 提出了在铝合金基体上磁控溅射80Ni20Cr薄膜电阻应变计的加工工艺,说明了其工艺的实现步骤。采用低弹性模量的铝合金制作力传感器的弹性体可以提高力/力矩传感器的灵敏度。提出了一种适合MEMS加工的全平面的力/力矩传感器弹性体结构。并介绍了薄膜电阻应变计构成的微型六维力传感器和薄膜厚度的测量手段。通过实验证实,此种薄膜工艺的应用提高了力传感器的测量精度。
- 王嘉力高晓辉姜力刘宏
- 关键词：应变计力传感器MEMS
