国家自然科学基金(50965007)
- 作品数：9 被引量：49H指数：4
- 相关作者：朱大昌江涛陈强张宪民胡俊峰更多>>
- 相关机构：江西理工大学华南理工大学华东交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金江西省教育厅科技计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺更多>>
- 基于趋近律离散滑模控制的柔性梁振动抑制被引量：4
- 2012年
- 研究了基于趋近律的离散滑模控制在智能柔性悬臂梁振动控制中的应用。以压电陶瓷为作动器,电阻应变片为传感器,采用有限元方法和模态截断技术建立结构动力学模型。由于柔性结构系统受到不确定外部扰动和量测噪声的影响以及参数的不确定性,滑模变结构控制可以实现滑动模态与系统的外干扰和参数摄动无关,即滑动模态的不变性。结构振动控制在系统状态由于外部干扰的影响偏离平衡状态,在控制器作用下能使系统趋于零状态。采用趋近律离散滑模控制方法设计状态调节器。由于状态量不能直接测量,故利用离散卡尔曼滤波技术构造状态估计器。采用试验模态测试方法得到结构的前4阶固有频率和阻尼比,与有限元方法的结果比较,说明该模型的正确性。使用dSPACE实时仿真系统和MATLAB/Simulink搭建控制系统,进行了振动主动控制试验。试验结果表明,所设计的控制器能有效抑制结构的振动响应。
- 占金青胡俊峰张宪民
- 关键词：智能结构振动主动控制离散滑模控制趋近律
- 2R1T并联支撑机构动基座的自动调平系统设计被引量：3
- 2013年
- 根据动基座自动调平系统调平特性,采用螺旋理论机构综合方法,给出一类适合作为动基座自动调平系统支撑机构的三自由度(2R1T)并联机构构型。在此基础上,选取一种自动调平系统的支撑机构设计方案,进行了正、逆运动学分析,最后建立了调平支撑机构的三维模型,应用ADAMS软件研究了此种调平机构的动态特性是否满足调平系统的调平特性。
- 江涛朱大昌
- 关键词：自动调平并联机构运动学仿真
- 能量法结合数值模拟的20SiMn合金钢粗糙度分析
- 2021年
- 针对20SiMn合金钢粗糙度模拟值计算过程复杂的问题,通过结合能量法中卡氏定理和粗糙度的表征定义,建立材料内部应变能与粗糙度的关系。通过有限元分析,将粗糙度仿真模拟值R ai与运用内部应变能求解得到的粗糙度值R aii进行了对比。研究结果表明:在静压力参数分别为100 N、300 N和600 N时,模拟值R ai与R aii的变化规律一致。试验证明了材料内部应变能数值可用于粗糙度的分析。
- 陈爽肖锦初张志肖友谱
- 关键词：能量法粗糙度静压力
- 柔性并联机器人动力学建模被引量：22
- 2011年
- 针对一般柔性并联机器人动力学模型,提出了一种精确而简单的动力学建模方法。根据并联机器人结构特点,将其划分为若个刚性子结构和弹性子结构,形成一个刚柔结合的系统。静平台和动平台相对其他构件变形较小,将它们作为刚性子结构,各个支链作为弹性子结构。分别建立各子结构的动力学方程,弹性子结构采用有限元法和模态综合法建立其动力学方程;考虑各个柔性支链弹性变形对刚性子结构的影响,建立刚性子结构动力学方程;推导出相邻的刚性子结构和弹性子结构之间的几何约束关系。通过相邻子结构的协调矩阵,将各个子结构的方程进行装配形成系统的弹性动力学方程。通过一种高速并联机械手的动力学特性比较分析,表明该方法的正确性和可行性。由于引入刚性子结构和采用了模态综合法,减少了系统自由度数,从而简化了计算模型,为柔性并联机器人提供一种实用的建模方法。
- 胡俊峰张宪民朱大昌陈强
- 关键词：柔性并联机器人弹性动力学有限元法动力学建模模态综合法
- 基于2R1T并联机构的自动调平控制系统设计与仿真被引量：1
- 2014年
- 分析了基于2R1T并联机构的自动调平系统运动学特性,给出该系统仿真模型下的控制策略和条件,为了提高轨迹追踪精度和减少系统受到的不确定的参数的影响,针对该平台模型设计了一种模糊自适应控制器,控制器使用平台位置传感器反馈信号,并可在模糊化界面实时修改PID参数。仿真结果证明该控制算法比传统PID能更有效减少位置误差。
- 江涛朱大昌
- 关键词：自动调平并联机构模糊自适应控制策略
- 基于C8051与VC的双足竞步机器人控制系统设计被引量：3
- 2012年
- 双足竞步机器人是模仿双足动物运动形式的仿生机器人,是一种双足式移动机构。本文以中国机器人大赛双足竞步机器人做为研究平台,提出一种基于C8051单片机与VC的双足竞步机器人控制系统,设计将给出整体的硬件电路和软件设计思路。通过近两年大赛中实际运用表明,该系统不仅具有良好的人机对话界面和再扩展功能,还具有操作简单、运行可靠等特点,能实现对双足竞步机器人的有效控制,而且本系统功能能延伸运用,可以很好地用于其它相关领域。
- 刘祚时蔡咸健胡发焕朱大昌
- 关键词：单片机VC
- 基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析被引量：8
- 2011年
- 3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。
- 朱大昌张国新
- 关键词：奇异性
- 空间三平移柔顺并联超精密定位平台设计与分析被引量：3
- 2011年
- 空间三平移柔顺并联超精密定位平台支撑结构具有全柔性特性,通过压电陶瓷驱动器驱动。通过对全柔性支链静刚度分析,建立其运动仿真模型。基于柔性变形理论对空间三平移柔顺并联超精密定位系统运动耦合特性进行分析,并采用ANSYS有限元分析软件进行运动特性的仿真研究,仿真结果表明该柔性并联超精密定位平台具有良好的解耦性。
- 江涛朱大昌
- 关键词：有限元分析
- 基于模糊神经网络运算法则的并联机器人自适应控制研究被引量：5
- 2010年
- 针对并联机器人数学模型不完全确知并包含外部扰动的非线性多变量系统,提出一种基于模糊神经网络运算法则(FNNA)的自适应控制策略。将各个支链的模糊规则通过神经网络进行在线训练并得出模糊规则的权重并将此运用于在线辨识非线性自适应控制系统的未知动态,有效抑制了系统的数学模型不精确所产生的误差及外部扰动。仿真结果表明该控制方法明显提高了控制系统的轨迹跟踪性能,并对外部干扰及系统的非线性具有很强的鲁棒性。
- 朱大昌陈强
- 关键词：并联机器人自适应控制模糊神经网络
