中央级公益性科研院所基本科研业务费专项(NJ2010025)
- 作品数：4 被引量：40H指数：2
- 相关作者：唐敦兵楼佩煌武星更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 自动导引车路径跟踪和伺服控制的混合运动控制被引量：34
- 2011年
- 对受到非完整约束和动力学影响的自动导引车(Automated guided vehicle,AGV),提出一种包含路径跟踪和伺服控制的混合运动控制模型。为消除AGV位姿偏差,在速度和加速度约束下,基于多步预测最优控制和智能预测迭代控制的路径跟踪技术,输出纠偏协调性最优的有限速度差控制量,并根据该控制量和AGV运行速度设置两驱动轮的目标速度。为消除驱动轮速度误差,以路径跟踪所需的伺服控制能力为决策偏好,采用多目标遗传算法优化伺服控制器的PID参数,保证两驱动轮的实际速度满足路径跟踪要求,并根据系统响应性能反馈速度和加速度约束。AGV路径跟踪试验表明,该混合运动控制模型可匹配路径跟踪技术的位姿纠偏能力与伺服控制技术的速度纠偏能力,有利于实现AGV运动性能的整体优化。
- 武星楼佩煌唐敦兵
- 关键词：自动导引车运动控制伺服控制
- 基于精英进化导向的多目标PID参数优化被引量：6
- 2010年
- 在多目标优化问题中,决策者必须对Pareto前沿的众多非劣解做出选择.本文将决策偏好融入Pareto优化过程,提出一种基于精英导向机制的多目标遗传算法,根据决策偏好选择Pareto最优解为精英,利用无损有限精度法和归一增量距离保持种群多样性,通过多种群进化机制将决策偏好的影响传播到整个种群.该方法成功应用于自动导引车(AGV)伺服系统的PID参数优化,可根据决策偏好快速有效地定向搜索Pareto最优解,保证伺服控制达到路径跟踪要求的速度响应性能.
- 武星楼佩煌唐敦兵
- 关键词：PID参数整定多目标优化PARETO最优解
- 基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪被引量：1
- 2012年
- 在考虑实际系统有限控制能力的情况下,对非完整移动机器人提出一种完全满足速度和加速度约束的路径跟踪技术。根据系统状态方程分析了移动机器人维持无偏差跟踪状态的条件,先通过智能预测控制将路径偏差转化为同号状态,再应用滚动时域控制和约束条件设计一种改进型最优预测控制器。当路径跟踪开始时,控制量从零初值调整;当路径偏差同步消除到零时,控制量可在速度和加速度约束下及时调整到零。仿真结果验证了所提技术的有效性,有限控制能力使该技术在工程应用时具有更好的可行性和适应性。
- 武星楼佩煌唐敦兵
- 关键词：移动机器人最优控制滚动时域
- 基于多目标优化的AGV驱动系统模型辨识
- 2011年
- 以自动导引车(AGV)的驱动系统为对象,提出了一种基于最小二乘法和多目标遗传算法的新型模型辨识方法。以最小二乘法的辨识模型为多目标遗传算法的进化导师,选择具有多指标均衡优化性能的个体为精英,利用无损有限精度法保持种群多样性,设计多指标聚合函数快速搜索Pareto最优解。AGV驱动系统的模型辨识试验表明,该方法辨识的模型响应曲线在幅值和相位两方面皆与对象响应曲线较为吻合,研究结果可为AGV伺服控制系统的设计提供较为精确的系统模型。
- 武星楼佩煌唐敦兵
- 关键词：自动导引车模型辨识遗传算法多目标优化
