国家科技型中小企业技术创新基金(11C26215113536)
- 作品数：3 被引量：19H指数：3
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- 矿井中多机器人搜救系统路径规划被引量：4
- 2014年
- 矿难发生后,井下通信设施可能已有一定的损害、无法正常使用,因而无法知道被困人员的确切位置并且井下环境复杂危险,可能对营救人员造成伤害发生二次事故。为了快速地搜索到被困人员,结合井下无线传播环境的特点,提出井下多机器人组网搜救系统,其中包括机器人自由空间环境模型的创建、机器人搜索的局部和全局路径的规划。利用MAKLINK图论理论对井下环境进行建模,并且采用Dijkstra算法规划出避障初始路径,最后依据距离改进蚁群算法节点选择得出优化的最终路径,完成搜索路径的规划。MATLAB仿真结果表明,优化的路径总长度明显优于初始路径并且改进的蚁群算法有着较好的收敛速度,可以满足多机器人搜救系统的要求。
- 金纯王升刚尹远阳
- 关键词：路径规划搜救系统机器人蚁群算法
- 一种基于统计学判别分析的老人摔倒检测算法的研究被引量：12
- 2014年
- 针对传统通过阈值来确定老人跌倒检测算法中的不足和视频检测中容易泄露隐私等缺点,提出了一种基于统计学判决分析的跌倒检测算法。该算法主要通过实验分析来提取行为的特征值并建立特征向量空间,然后利用采样值与行为特征值空间的距离来判断匹配该行为是否为跌倒状态空间的值,同时在算法中提出以智能机器人作为辅助检测的思想。最后通过实验验证了该算法具有较好的鲁棒性。
- 金纯尹远阳
- 关键词：统计学微电子传感器机器人
- WSNs中一种基于移动信标检测的定位算法被引量：3
- 2014年
- 信标节点在无线传感器网络(WSNs)定位技术中起着重要的作用,它作为参考节点决定着被定位目标的位置。在WSNs的实际环境应用中,信标节点可能会因为各种原因发生移动成为不可靠的信标节点,此时依赖不可靠信标节点来定位的未知节点将可能产生较大的定位误差,甚至失去了利用价值。针对信标节点发生移动的问题,提出了一种定位前期的基于可用信标的移动信标检测(BAB—BMD)方案。在节点定位之前,对定位节点收到的所有信标进行检测,并对移动信标重定位计算其可靠度。然后,依据信标可靠度选择可用信标节点进行定位,即基于可用信标的信标择优(BAB—BOS)算法。实验结果表明:BABBMD具有较好的检测准确度,同时采用BAB—BOS定位算法定位准确度要高于未进行移动信标检测的定位准确度和丢弃移动信标的定位准确度。
- 金纯王升刚尹远阳
- 关键词：无线传感器网络
