国家自然科学基金(60175029)
- 作品数：16 被引量：104H指数：6
- 相关作者：王沫楠王立权于艳爽瞿晓荣孙立宁更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省教育厅资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学医药卫生机械工程更多>>
- 水下对接机械手液压系统的设计被引量：4
- 2007年
- 对接机械手是水下对接装置的主要部件,它是一个典型的机、电、液一体化的设备,本文对机械手机构的液压驱动系统进行了性能分析,并介绍了液压系统的辅助装置的设计。
- 何晋孟庆鑫赵杰
- 关键词：液压系统辅助装置机械手
- 仿生机器蟹系统设计研究被引量：2
- 2005年
- 在对原型生物体结构简化的基础上,确定了仿生机器蟹步行结构的机构框架。利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性及结构设计的可行性。在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计。
- 吴明阳孟庆鑫王沫楠
- 关键词：仿生系统设计三维仿真
- 仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析
- 2003年
- 本文介绍了一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生机器蟹步行腿设计及其运动学、动力学分析.在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计.同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,及结构设计的可行性.
- 王沫楠
- 关键词：仿生机器蟹ADAMS运动学动力学
- 两栖仿生机器蟹的单足路径规划和生成被引量：8
- 2003年
- 以两栖仿生机器蟹为对象,对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨.通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析,分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式,在支撑相路径规划时,采用了相对运动法.采用这种多项式逼近的方法,结合一个算例对两栖仿生机器蟹的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解,通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线,以及良好的起落特性,可以应用于两栖仿生机器蟹的单足控制当中.
- 袁鹏孟庆鑫王沫楠瞿晓荣于艳爽
- 关键词：两栖仿生机器蟹路径规划
- 仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析
- 本文介绍了一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生机器蟹步行腿设计及其运动学、动力学分析。在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计。同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿...
- 王沫楠孟庆鑫王京权
- 关键词：仿生机器蟹ADAMS运动学动力学
- 文献传递
- 两栖仿生机器蟹动力学建模及能量最优分配被引量：6
- 2006年
- 为了获得两栖仿生机器蟹动力学模型和能量最优分配模型,针对机器蟹的结构特点,利用并联理论对机器蟹进行了陆地和水下两种环境的动力学建模,并在动力学求解基础上通过对目标函数的优化解决了机器蟹在超确定输入情况下能量和力矩的最优分配问题.得到了仿生机器蟹动力学模型、驱动力矩最小分配模型、驱动能量最小分配模型3个结果.最后,通过仿真实验验证了结论的正确性.
- 王沫楠孙立宁孟庆鑫
- 关键词：动力学建模
- 仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析被引量：11
- 2005年
- 仿生机器蟹是一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生步行机器人,本文详细介绍了机器蟹步行腿设计及其运动学分析、动力学分析。在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计。同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,及结构设计的可行性。
- 王沫楠孙立宁
- 关键词：仿生机器蟹ADAMS运动学
- 电机驱动型两栖仿生机器蟹步行腿研究被引量：1
- 2005年
- 针对仿生机器蟹的结构特性及其微型伺服电机的功能特性设计需要,在对仿生机械运动学特性分析的基础上,给出了一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生机器蟹步行腿设计,得出了优化结构参数,并应用实际系统设计;同时给出了基于三闭环控制框架的关节电机驱动控制方法,提出了多关节驱动系统控制结构。通过计算分析验证了结构的合理性和控制的可行性。
- 吴明阳孟庆鑫王沫楠
- 关键词：仿生机器蟹伺服电机
- 水下机械手的模糊小波神经网络控制
- 模糊神经网络具有良好的自学习和自适应能力,小波变换或分解又表现出良好的时频局部化特征,以及多尺度功能。本文提出了一种新型模糊小波神经网络的控制器并将其用于水下对接装置机械手的控制,通过计算机仿真表明控制性能有很大改善。
- 何晋孟庆鑫赵杰王华
- 关键词：模糊神经网络小波分析机械手
- 文献传递
- 基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真被引量：22
- 2003年
- 针对两栖仿生机器蟹的结构特点,进行了机构动力学分析.利用ADAMS建立了系统的仿真模型,并在仿真模型的基础上,对系统动态性能进行了观察,结果表明:系统动态性能与步长和步迹曲线的选取有关,步长越小,步迹曲线按一定约束条件规划时,系统具有较好的动态特性.
- 王沫楠王立权孟庆鑫袁鹏于艳爽
- 关键词：ADAMS机器人动力学仿真
