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河南省教育厅自然科学基金(2009B510014)
河南省教育厅自然科学基金(2009B510014)
- 作品数：2 被引量：20H指数：2
- 相关作者：王武葛瑜张飞云更多>>
- 相关机构：许昌学院更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金更多>>
- 相关领域：文化科学电气工程自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 移动机器人的离散迭代学习控制被引量：3
- 2011年
- 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、运动控制与执行等多种功能于一体的综合自动化系统,对移动机器人的运动轨迹跟踪静、动态特性的要求也越来越高。迭代学习控制是一种能够有效地处理重复跟踪控制问题或抑制干扰性问题,提高系统性能的先进控制方法,能在给定的时间范围内实现未知对象实际运行轨迹以高精度跟踪给定期望轨迹,且不依赖精确数学模型。建立了移动机器人的运动模型,将迭代学习控制应用于具有重复运动性质的移动机器人,完成了迭代学习控制结构和控制率设计,通过仿真可见,该系统稳定收敛,能实现移动机器人良好的轨迹跟踪。
- 葛瑜王武张飞云
- 关键词：移动机器人迭代学习控制仿真
- 电力电子技术递阶式实验教学研究被引量：17
- 2011年
- 应用型本科院校对理工科教学提出了更高的要求,针对传统教学中出现的不足,结合电力电子技术课程的特点,提出一种基础理论教学、仿真实验教学、硬件实验及课程设计教学、现场实验设计教学到信息综合及改进的步进式教学方法,通过教学实例说明了该教学方法的有效性,并可推广至其他相关课程的教学中。
- 葛瑜王武
- 关键词：教学改革电力电子
