南通市应用研究计划项目(BK2012002)
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
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- 相关机构：南通大学南通职业大学更多>>
- 发文基金：南通市应用研究计划项目江苏省自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于机器人视觉伺服的确定下一最优视点的方法研究被引量：2
- 2015年
- 机器人自动视点规划是目标物自动三维重构研究中的首要问题,而自动确定下一最优视点的位置和方向是自动视点规划的关键。经典群矢量链法只能确定下一最优视点的方向,该文提出一种简化的2-1/2-D视觉伺服新方法,确定下一最优视点的空间位置。新方法使用群矢量链法以开环的方式控制末端执行器的方向;通过图像质心坐标与目标物图像面积等图像特征,采用基于图像的视觉伺服控制末端执行器的位置。方向控制与位置控制相结合形成2-1/2-D的控制策略,使机器人达到下一最优视点的期望位姿。新方法图像雅可比矩阵维数低,控制方法相比经典2-1/2-D视觉伺服更简单易实现。实验结果显示,该方法可使机器人运动到期望的方向和位置实现自动视点规划。最终生成的目标物曲线表面基本上是完整的,只有因目标物表面有些凹小区域引起的很小盲区。
- 黄立平左骏秋张磊
- 关键词：视点规划视觉伺服
- 自动3维重构中确定下一最优视点的方法研究被引量：4
- 2013年
- 提出了基于牛顿万有引力定律矢量场的当前视点下曲面积分最大化的方法,以确定下一最优视点的3维空间位置.在该方法中采用斯托克斯公式计算边界曲线积分的途径间接获得曲面积分,从而方便地确定了视点的位置数据.实验结果表明:该文提出的下一最优视点的确定方法可使机器人自动实现多视点规划,同时解决了单视点规划下存在采集盲区的问题.
- 姚兴田吴亮亮马永林张磊
- 关键词：视点规划
- 基于单片机的楼道清洁机器人控制系统设计被引量：6
- 2014年
- 设计一种基于单片机的楼道清洁机器人控制系统,该系统由STM32F103VET单片机、光电传感器模块、电机驱动模块和电子罗盘模块等部分组成。光电传感器采集地面和楼梯信息;单片机分析信息并控制电机驱动模块,驱动直流电机实现机器人动作;电子罗盘调整机器人方向,方便机器人转弯。实验证明,该系统可实现楼道清洁机器人的智能路径识别、避障、上下楼及清扫功能,性能稳定可靠,可以很好地适用于人们枯燥繁重的楼梯清洁工作。
- 姚兴田马永林徐丹左俊秋张磊
- 关键词：单片机控制系统
