广东省科技攻关计划(2004A10403006)
- 作品数：10 被引量：30H指数：4
- 相关作者：蒋梁中莫海军张征李雪梅黄平更多>>
- 相关机构：华南理工大学仲恺农业技术学院浙江林学院更多>>
- 发文基金：广东省科技攻关计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 爆炸物在不平路面激励下的振动分析被引量：1
- 2007年
- 以华南理工大学自主研制的履带式排爆机器人为对象,研究排爆机器人在不平路面行走时对爆炸物所引起的冲击和振动,建立了排爆机器人终端机械臂的动力学模型,通过Matlab软件分析了爆炸物在不平路面激励下的振动特性及其对爆炸物稳定性的影响.仿真结果表明,行走速度是影响爆炸物稳定性的一个重要因素,当机器人在不平路面上行走时,其行走速度保持在0.8m/s以下较为安全.
- 莫海军谢存禧胡青春
- 关键词：排爆机器人爆炸物不平路面动力学建模振动
- 基于最大力螺旋多指手抓取规划被引量：5
- 2009年
- 机器人多指手抓取物体时,为了保证抓取稳定性,必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局,寻求最佳的抓取位置。基于此,提出基于最大力螺旋的多指手抓取规划方法,将多指手可以平衡的最大外力螺旋作为评价规划的性能指标,建立力封闭约束条件下抓取位置与最大外力螺旋优化模型,并运用神经网络进行仿真,将该方法与基于广义力椭球方法进行比较。前者弥补了广义力椭球方法的局限性,可以清楚地描述多指手抓取位置与可平衡外力螺旋之间的对应关系,定量地描述被抓物体的稳定性程度,使得抓取规划的判断更直观、更具有实用性。
- 莫海军黄平
- 关键词：多指手抓取规划
- 基于一种解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作技术被引量：4
- 2008年
- 联动遥操作是排爆作业中对排爆机械臂的一种有效和便捷的操作方式,也是排爆机器人研制中的难点。本文在D-H方法基础上,针对所设计的排爆机械臂的机械结构,提出了一种简化实用的基于3臂杆6自由度机械臂的解析运动学模型,该运动学模型能得到解析的正运动学方程和逆运动学方程,从而能实现在控制系统中的实时计算。本文详细描述了基于该解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作控制系统的设计。实验表明,采用该解析运动学模型能大大提高对排爆机械臂操作的效率和排爆作业精细程度。
- 祁亨年汪伟蒋梁中
- 关键词：机械臂遥操作运动学
- 变姿态下多指手抓取爆炸物的能力分析被引量：1
- 2008年
- 将多指手代替单自由度的夹持器应用于排爆机器人中,以提高机器人处理爆炸物的能力.由于机器人姿态的变化将影响多指手的抓取能力,文中对影响多指手抓取爆炸物能力的手指抓取姿态及机器人姿态进行了研究,寻求最有利的抓取模式.同时,运用螺旋理论和BP神经网络寻求多指手最优的抓取姿态(即最优关节角)及不同机器人姿态下多指手抓取爆炸物的最大重量,并给出了最优的抓取位姿.考虑到爆炸物容易爆炸的特点,文中还研究了多指手在有限接触力作用下的抓取能力.
- 莫海军黄平
- 关键词：排爆机器人爆炸物多指手
- 基于双目立体视觉的排爆机器人自动目标抓取被引量：1
- 2008年
- 目前各种多关节、多自由度的排爆机器人在实战中都存在操作复杂、速度慢的问题。为此,基于双目立体视觉设计并实现了一个排爆机器人的目标物自动抓取系统。该系统能根据目标物在两摄像机获取的图像坐标计算其三维坐标,从而对机械臂进行轨迹规划和控制,完成目标物自动抓取。首先,建立了一个完整的双目立体视觉系统数学模型,然后,用张氏平面法标定两摄像机的内参数,再采用最小二乘法进行立体标定,得到双目立体视觉系统的外参数,从而根据目标物在左右摄像机成像得到的图像坐标计算其三维坐标。实验表明该系统能在满足作业精度要求的前提下,大大提高排爆作业的易操作性。
- 祁亨年汪伟蒋梁中
- 关键词：双目立体视觉排爆机器人摄像机标定
- 基于MATLAB的排爆机器人操作臂运动学研究被引量：6
- 2006年
- 文章讨论了一种求解排爆机器人欠自由度操作臂运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,不采用常见的关节变量分离法,而是通过适当变换,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用MATLAB的工具箱Robotics Toolbox对计算结果进行了仿真,并在试验样机上做了实验,结果说明该方法是正确可行的。
- 陈良张征蒋梁中郑伟和
- 关键词：排爆机器人操作臂运动学MATLABROBOTICSTOOLBOX
- 机器人逆运动学算法及ADMAS仿真被引量：5
- 2008年
- 讨论了一种求解排爆机器人运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用ADMAS对计算结果进行了仿真,并在试验样机上做了实验,结果说明该方法是正确可行的。
- 孙涛张征胡俊蒋梁中
- 关键词：机器人操作臂运动学仿真ADAMS
- 工业系统信息安全管理体系的构建被引量：6
- 2007年
- 在工业系统中构建信息安全管理体系,对工业系统正常高效地运行有重要意义。本文分析了工业系统信息安全的多面性和动态性以及各种风险来源,指出信息安全体系中最活跃的环节是人,人既可以是最危险最薄弱的环节,也可以是最安全最可靠的环节,取决于信息安全管理体系的构建。本文提出的工业系统信息安全管理体系能根据新时期出现的新风险作相应的调整,能最大限度地满足信息的机密性、完整性和可用性的基本要求。
- 李雪梅王健敏
- 关键词：信息安全信息风险
- 基于机器视觉的直读式抄表系统的研究被引量：1
- 2008年
- 本文研究了一种新型的基于机器视觉的直读式抄表终端,并以其为基础构建了水资源信息管理系统。详细阐述了系统的结构、总体特点、硬件的基本结构和各功能模块的具体实现。实验结果表明,该系统能有效地识别水表的计量读数。
- 李雪梅
- 关键词：机器视觉自动化抄表字符识别GPRS
- 动态载荷下多指手抓取爆炸物的研究
- 2008年
- 将多指灵巧手运用于排爆机器人替代简单的夹持器,用于处理爆炸物等各种危险品,使机器人具有更灵活的操作能力。针对排爆机器人在野外作业时由于跨越障碍、上下楼梯等原因导致机器人产生振动,从而使爆炸物产生动载荷而影响其抓取稳定性。对排爆机器人建立振动数学模型,获得爆炸物在冲击载荷作用下的动力学响应。运用旋量理论研究多指手在动态载荷下的抓取能力,寻求多指手在稳定抓取爆炸物的前提下最小的接触力,防止由于过小接触力而导致爆炸物的脱落,甚至发生爆炸。该研究对于夹持有危险性的物品及其夹持力的确定具有指导意义。
- 莫海军李杞仪胡青春蒋梁中
- 关键词：排爆机器人多指手
