黑龙江省自然科学基金(F200917)
- 作品数：4 被引量：10H指数：2
- 相关作者：初妍夏琳琳张健沛杨雪东苗贵娟更多>>
- 相关机构：东北电力大学哈尔滨工程大学青岛农业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 计算智能在移动机器人路径规划中的应用综述被引量：7
- 2011年
- 移动机器人路径规划是建立在机器人定位与避障研究之上,进一步对机器人行为的深入.在给出人工神经网络(ANN)、模糊逻辑(FL)、遗传算法(GA)等计算智能原理性方法的基础上,从一般意义讨论了各类计算智能方法用于路径规划的切入点,研究了各类算法的实现机理与设计思想.最后结合目前的技术发展趋势,对路径规划问题未来可能的研究发展方向进行了探讨.
- 夏琳琳张健沛初妍
- 关键词：路径规划模糊逻辑人工神经网络遗传算法
- 车载MIMU/GPS/地磁系统的模糊广义RBFNN辅助滤波算法
- 2011年
- 以车载微惯性测量单元/GPS/地磁系统为研究对象,构造一类模糊广义径向基函数网络辅助滤波器,完成对基于EKF的非线性导航滤波解算,以提高导航系统参数估算精度和系统动态性能。相同条件下的仿真表明,对比标准EKF和模糊广义径向基函数网络辅助滤波方法,采用后者获得的导航参数误差均方差小,统计特性好,对姿态、航向角误差的最优估计分别控制在0.2°和0.4°以内。导航解算对微惯性测量单元误差在一定范围内的变动不敏感,保证了测量的精度。
- 夏琳琳杨雪东初妍
- 关键词：微惯性测量单元紧耦合组合导航系统
- 基于自适应神经模糊系统的足球机器人射门点的确定被引量：2
- 2013年
- 针对足球机器人射门行为中运算的高复杂性和反应延迟的局限,引入一种基于类高斯函数的自适应神经模糊推理系统(ANFIS),用于确定最合适的射门点.系统由前件网络和后件网络构成,结合模糊逻辑理论,建立基于人类语言描述的射门行为模型.采用实际的比赛记录作为训练数据,离线地拟合系统输入与输出之间的映射关系,经训练的系统能够自动地调整前期隶属度函数的形状和后期的自适应权值.仿真结果表明,射门成功率和反应速度都能够达到预期的效果,方法的有效性得到了验证.
- 夏琳琳苗贵娟初妍刘惠敏焦圣喜
- 关键词：自适应性足球机器人
- 基于Markowitz投资组合模型的移动机器人目标提取与识别被引量：1
- 2012年
- 移动机器人足球比赛中,准确识别足球并确定其位置是比赛胜负的关键。在理想情况下,比赛场地颜色信息固定,可以通过彩色分割来识别,但是若存在环境光照较弱或不均的影响时,很难明确划分不同颜色区域之间的界限,使得对目标的准确识别受到影响。提出一种全新的彩色分割方法,通过适当选择几个不同的颜色分量,应用Markowitz投资组合模型对各个颜色分量求取最优权值,进而将最优权值作用于彩色图像,可得到不同区域间对比度增强的灰度图像,分割出所求目标。实验表明,该方法很好地弱化了光照变化带来的影响。
- 夏琳琳张健沛田海军初妍杨雪东
- 关键词：移动机器人机器人视觉MARKOWITZ投资组合模型彩色图像分割
