江苏省自然科学基金(BK2008125)
- 作品数：9 被引量：115H指数：7
- 相关作者：张勇巩敦卫张建化张婉秋耿娜更多>>
- 相关机构：中国矿业大学徐州空军学院徐州工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于微粒群优化的有限通信多机器人气味寻源被引量：8
- 2013年
- 考虑机器人间的通信受限约束,将机器人抽象为微粒,提出基于微粒群优化的多机器人气味寻源方法.首先,采用结合斥力函数的策略,引导机器人快速搜索烟羽;然后,基于无线信号对数距离损耗模型,估计机器人间的通讯范围,据此形成微粒群的动态拓扑结构,并确定微粒的全局极值;最后,将传感器的采样/恢复时间融入微粒更新公式,以跟踪烟羽.将所提出方法应用于3个不同场景的气味寻源,实验结果验证了该方法的有效性.
- 张建化巩敦卫张勇
- 关键词：多机器人微粒群优化
- 密集障碍物环境下基于凸包和微粒群优化的机器人路径规划被引量：15
- 2012年
- 密集障碍物环境下,考虑机器人移动过程中的控制偏差进行路径规划,尚缺乏有效的方法.本文的方法是:首先根据障碍物之间的最小距离和机器人尺寸的大小关系,确定凸包形成的条件;然后,通过选择满足条件的顶点,形成密集障碍物的凸包;最后,基于凸包的关键点和稀疏障碍物的位置,采用微粒群优化规划机器人路径.仿真和实验结果验证了所提方法的可行性.
- 巩敦卫耿娜张勇
- 关键词：机器人路径规划凸包微粒群优化
- 一种基于单纯形法的改进微粒群优化算法及其收敛性分析被引量：37
- 2009年
- 针对现有微粒群优化算法难以兼顾进化速度和求解质量这一难题,提出一种基于单纯形法的改进微粒群优化算法(Simplex method based improved particle swarm optimization,SM-IPSO).该算法采用多个优化种群,分别在奇数种群和偶数种群上并行运行微粒群算法和单纯形法,并通过周期性迁移相邻种群间的最优信息,达到微粒群算法和单纯形法的协同搜索:单纯形借助微粒群算法跳出局部收敛点,微粒群依靠单纯形提高局部开发能力.为强化两种算法所起作用,一种改进的微粒速度逃逸策略和Nelder-Mead单纯形法也被提出.最后,在Linux集群系统上运行所提算法,通过优化五个典型测试函数验证了算法的有效性.
- 张勇巩敦卫张婉秋
- 关键词：微粒群优化单纯形法多种群
- 基于多微粒群优化的机器人气味源定位被引量：4
- 2013年
- 研究多气味源同时定位问题,提出一种基于多微粒群优化的机器人气味源定位方法.该方法将机器人看作一个微粒,邻近的微粒组成一个子群,不同的子群定位不同的气味源.通过合并相似的子群和降低微粒在已搜索区域的适应值,使得微粒群定位尽可能多的气味源.当气味源所在环境变化时,根据子群当代极值与前代全局极值之间的关系,选择子群的全局极值.将所提方法应用于3个典型静态环境与1个动态环境的气味源定位,并与5种已有方法比较.实验结果表明,所提方法能够高效地定位多气味源.
- 巩敦卫戚成亮张勇胡滢
- 关键词：机器人微粒群优化
- 室内噪声环境下气味源的多机器人微粒群搜索方法被引量：7
- 2014年
- 针对室内噪声环境下的气味源定位问题,提出一种基于骨干微粒群进化的多机器人协调搜索方法.该方法将每个机器人看作一个微粒,机器人传感器探测到的气味浓度值作为微粒的适应值,所有机器人组成一个进化微粒群;采用动态统计方法在线估计机器人所测气味浓度的噪声强度,并通过区间数表示噪声环境下微粒的适应值;定义微粒间的概率支配关系,更新微粒的全局和局部引导者,并利用关于全局引导者和局部引导者的高斯采样更新机器人的位置.最后,通过2个典型实验环境,验证了所提算法在处理噪声环境下气味源定位问题的优越性.
- 张勇巩敦卫胡滢张建化
- 关键词：多机器人微粒群优化噪声
- 多地貌环境下的移动机器人路径规划研究被引量：7
- 2012年
- 针对多地貌环境下的移动机器人路径规划问题,建立多目标优化模型,并采用微粒群算法解决该问题.首先,采用区域权值表示机器人在各种地形下的通行困难度;然后,结合局部优化准则计算机器人的通行时间,通过计算机器人与危险源之间覆盖的面积来衡量路径的危险程度,并将上述问题转化为两目标优化问题;最后,采用多目标微粒群优化算法优化上述问题.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
- 巩敦卫耿娜张勇
- 关键词：移动机器人路径规划通行时间微粒群算法
- 用于约束优化的简洁多目标微粒群优化算法被引量：21
- 2011年
- 本文提出了一种少控制参数的约束多目标微粒群优化算法.该算法利用关于微粒全局和个体最优点的高斯分布来更新微粒的位置,无需设置惯性权重和学习因子等控制参数;利用非可行储备集保存所得非可行解,给出一种改进的储备集更新方法;为均衡微粒对未知可行域和已知可行域的开发/探索能力,提出一种线性递减策略,用来分配微粒从非可行储备集中选择全局最优点的概率.最后,实验验证了所提算法的有效性.
- 张勇巩敦卫任永强张建化
- 关键词：多目标优化微粒群高斯分布
- 基于微粒群优化聚类数目的K-均值算法被引量：19
- 2009年
- K-均值算法是广泛使用的聚类算法,但该算法的聚类数目难以确定,且聚类结果对初始聚类中心比较敏感.本文提出一种基于微粒群优化聚类数目的K-均值算法,该算法采用聚类中心的坐标和通配符表示微粒位置,通过定义微粒更新公式中新的加减运算符,动态调整聚类中心的数目及坐标,此外,以改进的聚类有效性指标Davies-Bouldin准则作为适应度函数.5个人工和真实数据集的聚类结果验证了所提算法的优越性.
- 巩敦卫蒋余庆张勇周勇
- 关键词：聚类K-均值算法微粒群优化
- 不确定多项目选址问题的微粒群优化算法被引量：3
- 2009年
- 针对项目收益具有不确定性、为区间数的多项目选址问题,首先,定义约束的满足测度和处理策略,把含区间参数多目标优化模型转化为确定型单目标优化命题;接着,利用微粒群算法优化该模型,给出离散变量连续化、微粒位置归一化、微粒位置解码等关键问题的解决方法.最后,优化8项目10位置选址实例,验证了所建模型的可行性及算法的有效性。
- 张勇巩敦卫张婉秋
- 关键词：微粒群优化
