您的位置： 专家智库 > >

国家高技术研究发展计划(863-512-20-05)

作品数：2 被引量：10H指数：2
相关作者：刘又午阎绍泽季林红张铁民刘才山更多>>
相关机构：清华大学天津大学华南农业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 2篇柔性机械
  • 2篇柔性机械臂
  • 2篇机械臂
  • 1篇速度反馈
  • 1篇机器人
  • 1篇加速度
  • 1篇加速度反馈

机构

  • 2篇清华大学
  • 1篇华南农业大学
  • 1篇天津大学

作者

  • 1篇刘才山
  • 1篇张铁民
  • 1篇张铁民
  • 1篇季林红
  • 1篇梁莉
  • 1篇阎绍泽
  • 1篇刘又午
  • 1篇李贵涛

传媒

  • 1篇机械工程学报
  • 1篇机械科学与技...

年份

  • 1篇2002
  • 1篇2000
共 2 条 记 录，以下是 1-2
全选 清除 导出
排序方式：
带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制被引量：3
2002年
为了实时控制柔性机械臂的残余振动，提高定位精度，提出了带有加速度反馈的开关变结构控制，将柔性机械臂的运动过程分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动；第二部分，当柔性机械臂的运动临近终止状态时，通过逻辑开关，将柔性机械臂末端加速度反馈量接通，　以产生抑制弹性振动的控制力矩，与刚体运动的控制力矩迭加，完成终点定位和振动抑制。一系列的试验包括与ＰＩＤ控制的比较证明带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制对于抑制柔性臂残余振动是有效和实用的。
张铁民李贵涛梁莉
关键词：柔性机械臂加速度反馈
柔性机械臂结构-控制耦合特征的实验研究被引量：7
2000年
利用柔性机械臂主动控制实验装置以及相应的动力学参数测试系统 ,采用光电编码器、加速度计和应变片分别检测柔性臂的大范围运动、末端振动及驱动力矩 ,对柔性机械臂结构 -控制耦合特性进行了研究。实验结果发现 :1)由于结构与控制系统的耦合 ,改变了柔性机械臂的第一阶振动频率 ;2 )在实现规定运动时 ,不同结构的柔性机械臂的驱动力矩形式明显不同 ;3)柔性机械臂的驱动力矩具有随伺服驱动系统工频的脉动现象。验证了柔性机械臂结构与控制系统之间存在相互作用 ;指出采取结构 -控制一体化设计方法是提高柔性机械臂性能的一个重要手段。
阎绍泽季林红刘才山张铁民刘又午
关键词：柔性机械臂机器人
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0