国家高技术研究发展计划(2009AA043903)
- 作品数：5 被引量：12H指数：2
- 相关作者：孟正大周孝成卢亮王伟乔阳更多>>
- 相关机构：东南大学北京石油化工学院安徽工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项江苏省科技成果转化专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于宏指令的水切割机器人自动编程被引量：1
- 2014年
- 针对水切割机器人常用自动编程方法所生成的程序冗长,不利于阅读、调试与检查的问题,提出基于宏指令的自动编程方法。该方法通过对水切割软件系统进行分析,完成工件加工轮廓宏指令设计;然后根据路径规划结果查找信息提取文件中轨迹点信息,通过判断轨迹点所属轮廓类型标志位的值生成所对应的宏指令;最后将所生成的带有宏指令的程序文件通过仿真验证其正确性,并通过程序转换生成机器人语言程序。文章最后以圆形和矩形轮廓的自动编程为例,验证了基于宏指令自动编程方法的可行性与实用性。
- 李蒙蒙孟正大
- 关键词：宏指令自动编程
- 一种改进的基于模拟退火的工件标定方法研究
- 2013年
- 工件标定作为机器人离线编程的核心技术被广泛的研究,传统的三点标定法对特征点的选取要求很高,而实际中很难满足要求,导致其精度并不是很高。本文提出一种基于模拟退火算法(SA)的改进标定方法,该方法以三点标定为基础,把三点标定的结果作为模拟退火算法的初始值,并最终得到目标函数最小,实现更高精度的工件标定。将该标定方法嵌入到MOTOMAN-UP20水切割机器人离线编程系统中,以此验证标定方法的可行性与正确性,并完成机器人水切割作业。
- 李立群孟正大
- 关键词：控制理论与控制工程模拟退火机器人
- 基于测距传感器的焊缝位置检测方法与实现被引量：3
- 2014年
- 焊缝跟踪技术是焊接自动化领域一项重点研究内容,可以分为前置焊缝寻位和实时焊缝跟踪。提出了一种前置焊缝寻位方法:在焊枪夹具上安装激光测距传感器,介绍了激光测距传感器的选型和接入机器人控制系统的方法,建立了光点位置和焊枪TCP位置的转换的模型,描述了基于边缘检测的焊缝寻位过程。最后,以KUKA弧焊机器人系统为平台搭建实验系统,测试了所提出的方法。实验表明,该方法可以成功纠正出因工件加工、拼接、装夹和焊接热变形等因素导致的焊缝位置偏移;较之原有的接触寻位法,提高了寻位效率,且易于实现。
- 卢亮孟正大
- 关键词：测距传感器
- Paint Deposition Modeling with Variable Parameters for Spray Painting Robots
- Current paint deposition modeling approaches did not consider the influence of variable spraying parameters. A...
- Liuhao GeZhengda Meng
- 未知环境下移动机器人地图构建仿真研究被引量：1
- 2012年
- 未知环境的地图构建是移动机器人研究领域的一个研究热点。为了研究在未知环境下移动机器人地图构建,基于微软机器人开发工作室(MRDS),对虚拟环境中移动机器人进行了仿真建模,通过激光测距仪获取未知环境信息,应用迭代最近点(ICP)算法处理未知环境信息实现了移动机器人对未知环境地图构建。对移动机器人地图构建仿真实验结果表明,文中的方法能够有效地实现未知环境地图构建,可为移动机器人运动提供导向作用,具有一定的理论和现实意义。
- 乔阳秦锋程泽凯王伟王殿君
- 关键词：迭代最近点地图构建机器人仿真
- KUKA机器人运动学算法的研究被引量：7
- 2014年
- 如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKA KR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。
- 周孝成孟正大
- 关键词：工业机器人机器人运动学机器人离线编程机器人仿真
