黑龙江省自然科学基金(F200803)
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 相关作者：张静邢海峰裴雪红刘彦文綦志刚更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学中国石油天然气集团公司哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 力控制系统的若干设计问题被引量：3
- 2011年
- 提出各类力控制系统设计时应遵循的原则。分析指出力控制中的对象数学模型是零阶的比例环节,所以系统的回路中必定要包含一个积分环节以保证带宽。故在一般的工业应用场合,力控制系统常采用一种比例的速率控制模式。在机械手的力控制中则是采用积分控制律。由于积分控制的动态响应较慢,所以系统设计中还常包括对扰动的补偿。对于阻抗控制场合,力控制设计应该与期望的虚拟环境的阻抗相匹配。此外,为了保证人在回路实时控制系统的稳定性,应该进行无源性设计。所提出的设计原则对系统的调试也极有帮助。
- 刘彦文王广雄李佳綦志刚
- 关键词：速率控制阻抗控制
- 磁悬浮改进RBF神经网络控制的仿真研究被引量：11
- 2011年
- 利用RBF神经网络的自学习、自适应能力,在传统PID控制基础上,提出一种改进的RBF在线辨识的自适应PID控制方法.为避免系统启停过程中,短时大偏差引起的超调较大,文中利用RBF网络提供辨识信息实现对参数KP、KD调整,对参数KI不做整定,以满足磁悬浮系统的动态和静态性能要求.设计中采用S-函数建立磁悬浮系统的非线性模型,搭建PD参数整定和RBF网络辨识器,并与常规方法进行比较.仿真结果表明,该方法能够有效控制磁悬浮系统,具有更好的自适应性和抗干扰性.
- 张静裴雪红邢海峰
- 关键词：磁悬浮RBF网络自适应PID控制
