国家重点实验室开放基金(MSV-MS-2010-03)
- 作品数：5 被引量：1H指数：1
- 相关作者：赵言正付庄詹世涛闫维新崔宇更多>>
- 相关机构：上海交通大学哈尔滨工业大学中国航天科技集团公司更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 面向空间太阳能电站的模块机器人网络故障诊断算法
- 2012年
- 介绍了面向空间太阳能电站的模块机器人M-lattice的网络拓扑结构,提出一种用于该机器人网络的位置坐标定义规则,分析了该机器人系统可能出现的故障特点。结合机器人网络的拓扑结构和机器人可能出现的故障,设计了一种针对M-lattice模块机器人的故障诊断算法,目的是让控制机器人的上位机能够对模块机器人网络的运行状况进行有效的监控。通过仿真计算验证了该算法的有效性。
- 闫腾达付庄管恩广闫维新赵言正
- 关键词：太阳能电站模块机器人故障诊断
- 多自由度病理组织取样柔性机器人研究
- 2012年
- 为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统。在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样。
- 李光春费健付庄阎维新赵言正
- 关键词：病理组织
- 二轴框架平台动力学特性及其可镇定性的研究被引量：1
- 2013年
- 对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究。建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响。分析了模型中非线性因素和结构参数摄动导致的稳定性问题,给出了内环回路状态反馈校正的保守鲁棒稳定域。
- 詹世涛崔宇闫维新邓文昊付庄赵言正
- 关键词：状态反馈鲁棒稳定性
- 基于LabVIEW的风洞湍流场风速的计算机仿真研究
- 2014年
- 介绍了一种基于LabVIEW的风洞控制系统中湍流场风速的计算机仿真方法。以Von-Karman谱作为湍流风场的功率谱,建立数学模型,推导出湍流场风速时程的计算表达式。在此基础上利用LabVIEW软件开发设计了风洞湍流场风速的发生程序,并对湍流场风速进行了频域分析和时域分析以及作为主动控制风洞系统的输入信号的仿真与处理。研究分析表明计算机仿真结果符合风洞控制系统的模拟自然风湍流场的要求。
- 董挺挺付庄赵言正
- 关键词：LABVIEW计算机仿真
- 仿生蛇嘴的机构原理与设计
- 仿生蛇嘴机构的设计以实现蛇嘴的张开咬合以及吞食动作为目标,根据蛇嘴的解剖学原理,通过仿生学与工程实际相结合,将蛇嘴的复杂运动简化为3个基本运动。通过建立运动模型对仿生蛇嘴机构进行运动学分析,选择合适的机构几何参数建立仿生...
- 刘子娟费健付庄阎维新赵言正
- 关键词：运动学分析
- 文献传递
- 二轴导引头视线指向回路的鲁棒性设计
- 2014年
- 以Yaw-pitch型导引头为研究对象,提出了一种具有鲁棒性的视线指向回路设计方法.根据各框架的动力学方程,建立了描述视线动态特性的微分方程,分析了干扰力矩、非线性和结构耦合等因素对框架结构运动与动力学特性的影响,对由基座角运动所致结构参数的摄动进行了定量估计,采用H∞稳定性理论设计了视线姿态的伺服控制器.仿真结果表明,所设计的回路对系统的不确定性、非线性和外界干扰力矩等因素具有较强的鲁棒性.
- 王鲜芳苗军詹世涛钱志源王岁花
- 关键词：导引头鲁棒性
