山东省教育厅科技计划项目(J07WA10)
- 作品数：5 被引量：10H指数：2
- 相关作者：阮久宏杨福广李贻斌荣学文宋锐更多>>
- 相关机构：山东大学山东交通学院中国人民解放军94270部队更多>>
- 发文基金：山东省教育厅科技计划项目国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究被引量：1
- 2009年
- 无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究。首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独立车轮伺服控制器;然后使用扩张状态观测器(ESO)和自抗扰控制(ADRC)方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器;最后开展多种工况下的运动控制仿真,证明了控制方法的有效性,指出运动控制目标不能被简单地确定。
- 阮久宏李贻斌荣学文宋锐
- 关键词：无人驾驶
- 高速AWID车辆车轮独立制动控制研究被引量：1
- 2009年
- 全部车轮均独立驱动/制动(AWID)的车辆比非独立驱动/制动的车辆在高速工况下具有更优越的动力、机动和操纵性能,论文对车轮独立制动控制问题进行研究;首先建立车轮独立制动的数学模型,简单介绍轮胎LuGre动态模型;然后分析制动控制的目标,设计控制系统结构和自抗扰控制器;最后对动态期望滑移率下的车轮制动控制进行仿真;结果表明,所设计的自抗扰控制器可以实现强鲁棒和高精度的车轮独立制动控制。
- 房伟阮久宏杨福广
- 关键词：自抗扰控制
- 有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究被引量：4
- 2010年
- 全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drive&steering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。
- 阮久宏李贻斌杨福广荣学文
- 关键词：有人驾驶动力学控制扩张状态观测器自抗扰控制器
- 基于ADRC的低速位置伺服系统及其仿真被引量：1
- 2009年
- 低速位置伺服系统中的非线性摩擦力、参数摄动以及外部扰动等因素都会降低系统的精度.本文对无刷直流电机低速位置伺服控制方法进行了研究.简要介绍了自抗扰控制器,利用Stribeck摩擦模型和二阶自抗扰控制器构建位置伺服系统并确定控制器参数,最后与PD控制和滑模控制进行比较仿真实验.实验结果表明,基于自抗扰控制的低速位置伺服系统具有较好的动态和稳态性能,对系统内部参数摄动和外部扰动以及非线性摩擦都具有很强的鲁棒性.
- 杨福广李贻斌阮久宏荣学文宋锐
- 关键词：自抗扰控制位置伺服
- 基于T-S模型的4WS汽车转向角协调控制研究被引量：4
- 2009年
- 针对四轮转向(4WS)汽车横向运动线性模型的局限性,使用T-S模糊逻辑建立了轮胎的侧偏力非线性模型和4WS汽车非线性二自由度模型,并且验证了模型的正确性;采用线性二次型最优控制和模糊控制方法相结合,设计了全局稳定的4WS汽车前后轮转角最优协调控制器;分别对低速转向和高速大转角转向两种工况进行仿真,表明所建非线性模型的正确性和控制方法的有效性。
- 杨福广李贻斌阮久宏尹占芳王明华
- 关键词：四轮转向非线性模型线性二次型调节器
