国防科技技术预先研究基金(514090301)
- 作品数：11 被引量：175H指数：5
- 相关作者：刘建业李荣冰华冰杜亚玲曾庆化更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学中国民用航空学院更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金中国航空科学基金航天科技创新基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信理学交通运输工程更多>>
- 捷联惯性传感器多余度配置的误差标定技术研究被引量：3
- 2005年
- 对捷联惯性传感器多余度配置系统的标定技术进行了研究。详细分析了多余度惯性传感器各参数的测量原理及计算公式,针对典型的非正交配置(六传感器正十二面体)的多余度惯性测量单元(IMU),提出了一种简易的且具有较高精度的误差模型参数静态标定方法,给出了计算误差模型参数的数学推导过程和解析表达式。仿真结果表明:该计算方法精度较高,可以有效估计出多余度IMU的误差模型参数,提高了惯导精度。
- 华冰刘建业熊智李荣冰
- 关键词：误差补偿捷联惯导惯性测量单元
- MEMS-INS微型飞行器姿态确定系统的实现研究被引量：11
- 2006年
- 研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算法,进行了转台测试和试飞试验.误差补偿后,陀螺和加速度计零偏稳定性分别达到0.036°/s2和0.01 m/s2,俯仰和横滚的误差均方差分别达到0.33°和0.28°.试验结果表明:器件和系统级的误差补偿起到了综合补偿的效果,姿态误差减小了约50%,基于MEMS-INS的姿态确定系统可满足微型飞行器自主姿态稳定的需求.
- 李荣冰刘建业段方牛新元
- 关键词：微型飞行器误差补偿
- 自主无人机导航及数字飞行控制系统的研制被引量：5
- 2006年
- 介绍了数字式无人机飞行控制系统的硬件组成和主要特点,详细阐述了该数字飞行控制系统自主飞行的控制律的设计原理及软件实现方法。半物理仿真结果表明,该数字飞行控制系统能够较好地实现自主导航。
- 屈蔷刘建业梅劲松
- 关键词：无人机自主导航飞行控制半物理仿真
- 基于DSP的小型捷联惯性航姿系统研究
- 针对微小型应用场合,设计了基于DSP的导航计算机,成功构建了低成本小型捷联航姿系统。重点描述了DSP导航计算机的硬件设计思路,特别是“数字信号处理器(DSP)+单片机(MCU)”的特殊的主从式双CPU结构。扼要介绍了系统...
- 杜亚玲刘建业李荣冰赖际舟
- 关键词：导航计算机数字信号处理器单片机
- 文献传递
- 梳状音叉MEMS陀螺非随机误差分析被引量：5
- 2006年
- 研究了一种典型结构的梳状音叉MEMS陀螺的非随机性误差特性。综合考虑梳状音叉MEMS陀螺质心偏移、硅的非等弹性等因素,分析该陀螺中的非随机性干扰力矩;从二阶欠阻尼控制系统的角度,讨论了干扰力矩在陀螺内调制、解调环节下对输出的影响;推导出开环灵敏度随温度、比力和角速度的变化关系。在一定近似条件下,得到梳状音叉MEMS陀螺非随机性误差模型的形式。
- 李荣冰刘建业林雪原华冰刘瑞华
- 关键词：MEMS陀螺微电子机械系统惯性导航
- 微小型捷联惯导系统解析式对准方法研究被引量：11
- 2005年
- 对静基座下微小型捷联惯导系统对准技术进行了研究。给出了6种解析式粗对准的对准方法,通过对这6种方法的理论对准误差进行推导,得出对应的理论对准误差结果,其中2种方法误差较小,同时进行仿真,仿真结果验证了理论对准误差推导的正确性。因此,在传感器精度相同的条件下,本文为静基座下微小型捷联惯导系统的粗对准的实现确定了效果较好的2种方法。最后采用了其中的4种方法对实测的微小型IMU数据分别进行了对准验证分析,获得了很好的效果。
- 陈令刚刘建业孙永荣岳淼
- 关键词：捷联惯导系统粗对准
- 余度配置下MEMS-IMU的系统数据耦合算法研究
- 针对最小二乘法在有色噪声条件下性能不理想的问题,采用余度配置的MEMS-IMU的数据处理技术进行了研究．提出了基于实时小波去噪、惯性器件非随机误差补偿、自适应加权耦合算法的数据处理流程．其中自适应加权耦合算法充分考虑了余...
- 华冰刘建业李荣冰
- 关键词：小波去噪误差补偿
- 文献传递
- 基于DSP的小型捷联惯性航姿系统研究被引量：9
- 2005年
- 针对微小型应用场合,设计了基于DSP的导航计算机,成功构建了低成本小型捷联航姿系统。重点描述了DSP导航计算机的硬件设计思路,特别是“数字信号处理器(DSP)+单片机(MCU)”的特殊的主从式双CPU结构。扼要介绍了系统软件的框架结构。实验表明:基于DSP的捷联惯性航姿系统,性能稳定、达到了设计精度,降低了成本,成功的实现了系统的小型化。导航计算机体积仅为65×80×10,对导航系统在小型化领域推广应用具有实际意义。
- 杜亚玲刘建业李荣冰赖际舟
- 关键词：导航计算机数字信号处理器单片机
- 基于DSP的惯性组合导航系统精度改进算法研究被引量：10
- 2005年
- 提出了一种新的提高 DSP惯性组合导航系统计算精度的方法——三量分解法 (TSA) ,并且使用这种方法改进了惯性组合导航程序 .综合测试和跑车试验结果表明 ,TSA能有效提高基于 DSP的组合导航系统的解算精度 ,消除了计算误差 ,达到了导航计算机系统小型化、低成本、高性能的目标 .
- 曾庆化刘建业杜亚玲李荣冰
- 关键词：捷联惯性导航组合导航系统导航计算机
- 基于MEMS技术的微型惯性导航系统的发展现状被引量：118
- 2004年
- 根据美国 DARPA(the Defense Advanced Research Projects Agency)资助项目的概况,介绍了微电子机械系统(MEMS)惯性传感器领域的新进展,对 DARPA 的特别项目 MEMS-INS(Inertial Navigation System)的进展状况进行了说明。详细描述了惯性技术、导航技术领域内前沿研究机构研究 MEMS INS 的路线,总结了微型导航技术系统算法的研究现状。最后,对 MEMSINS 的发展进行展望,指出 MEMS INS 的发展方向。过去的发展趋势表明:微型惯性技术将向芯片级的超小型 MEMS IMU(Inertial Measurement Unit)和 MEMS INS 以及组合导航的发展方向。
- 李荣冰刘建业曾庆化华冰
- 关键词：INSMEMS技术DARPA惯性技术惯性导航系统导航技术
