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多智能体系统分布式群集运动与避障控制: 本文主要针对具有领航跟随结构的多智能体系统,讨论了多智能体的协同群集运动控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和一致性理论,设计了一种能够实现多智能体群集运动的分布式协调控制律,利用位置相关的势能函数的变权重避障控制律使...; 刘华罡方浩毛昱天曹虎贾睿; 关键词：多智能体系统一致性; 文献传递

基于颜色和纹理特征的道路图像分割被引量：5: 2010年; 针对移动机器人的视觉导航需求,研究彩色道路图像的精确分割问题.为解决图像中的干扰因素对道路分割精度所带来的负面影响,首先对道路图像进行了基于颜色特征的过分割,对颜色过分割结果再进行基于小波纹理特征的区域融合.通过考察区域空间位置的相邻性以及小波纹理特征的相似性,该算法将过分割区域进行了再融合,实现了复杂环境下对道路区域及环境区域的精确分割.实验结果表明,所提出的区域分割算法快速、有效、实时性好,并对复杂环境具有良好的鲁棒性,可以满足移动机器人实际运行的要求.; 方浩贾睿卢嘉鹏; 关键词：颜色和纹理特征小波变换

考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真: 本文基于虚拟样机技术,在动力学仿真软件ADAMS中建立轮式机器人整体模型（包括各种地面约束和轮胎模型）。根据真实路面的采集数据,在ADAMS/View中采用径向基函数插值法模拟实际路面。从移动机器人运动学模型出发,根据链...; 方浩李路贾睿窦丽华; 关键词：轮式机器人 ADAMS软件联合仿真; 文献传递

Cooperative Pollution Supervising and Neutralization with Multi-actuator-sensor Network被引量：3: 2011年; 现在的工作认为一个 multi-actuator-sensor 网络抵销的一种情形是污染在一个围住的区域采购的有毒的气体和磁道。当在致动器的工作量上到达平衡时，一个新奇算法被建议最小化系统信息无常。方法把 centroidal Voronoi 镶嵌细工(CVT ) 与一致策略相结合。这个区域的 CVT 保险致动器的一种本地最佳的位置配置，因此，察觉到的无常能被最小化。一致算法在致动器之中利用连接信息，并且帮助他们到达普通工作量。当工作量被平均时，一致部件将被终止或压制。一致部件可以推迟 CVT 配置的实现。但是它能被看作帮助致动器从本地最佳的 CVT 配置跳的不安。作为结果，信息无常可以进一步被减少。比较与一致策略在纯 CVT 算法和方法之间被拉。模拟验证了建议途径。; SUN Wei; 关键词：CVT

轮式移动机器人滑移量重建与滑移补偿控制被引量：3: 2010年; 为解决轮式移动机器人的滑移补偿控制问题,首先推导出车体侧滑角的表达式,然后将时变侧滑角的重建问题转化为对地面特性参数的辨识问题.利用Luenberger观测器设计出自适应辨识律,并证明了当控制输入满足持续激励条件时,可以准确辨识出地面特性参数.基于链式系统模型设计出滑移补偿控制器,在滑移角精确已知的条件下,可以保证位置误差收敛,姿态误差有界.仿真结果表明,基于所设计的自适应辨识律,可以准确地重建出滑移角,提高滑移控制精度.; 方浩窦丽华陈杰; 关键词：移动机器人观测器

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国家自然科学基金(60805035F0306)