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国防科技工业技术基础科研项目(4131607)

作品数:2 被引量:17H指数:2
相关作者:王丽荣万磊丁凯更多>>
相关机构:哈尔滨工程大学更多>>
发文基金:国防科技工业技术基础科研项目更多>>
相关领域:自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇水下
  • 2篇水下机器
  • 2篇水下机器人
  • 2篇机器人
  • 2篇故障诊断
  • 1篇执行器
  • 1篇小波网络
  • 1篇模糊逻辑
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模观测器
  • 1篇观测器

机构

  • 2篇哈尔滨工程大...

作者

  • 2篇王丽荣
  • 1篇万磊
  • 1篇丁凯

传媒

  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2007
  • 1篇2005
2 条 记 录,以下是 1-2
排序方式:
滑模观测器在水下机器人推力器故障诊断中的应用被引量:12
2005年
水下机器人运行在未知复杂的海洋环境下,一旦发生事故就可能造成巨大的财产损失,这就要求水下机器人具有应付突发事件的能力,即自动故障诊断和实现容错控制的能力.将滑模观测器应用于水下机器人推力器故障诊断,通过滑模观测器输出与实际传感器的输出构造残差信号.从残差中提取故障信息,实现推力器故障的检测与分离.提出采用模糊诊断方法分析残差信号,克服了阈值判断法误报率高的弱点.仿真结果表明,提出的方法可以区分系统的状态变化和状态异常,能有效诊断出哪一个推力器发生故障以及故障发生的时刻.该方法为水下机器人执行器的故障诊断提供了一种可选方案.
王丽荣甘永徐玉如万磊
关键词:水下机器人故障诊断滑模观测器模糊逻辑
基于小波网络的水下机器人执行器故障诊断被引量:7
2007年
针对水下机器人系统的不确定性使得对其进行建模比较困难的特点,提出采用一种改进的小波网络进行水下机器人运动建模。该网络通过学习,调节小波函数的伸缩和平移以及网络连接权,既能逼近函数的整体轮廓,亦能捕捉函数变化细节,使得函数的逼近效果较好。通过比较模型的输出(运动状态估计值)与实际测量值来产生残差,分析残差提取故障判断准则,从而进行执行器故障诊断。仿真试验验证了该方法的有效性。
王丽荣丁凯
关键词:水下机器人故障诊断小波网络执行器
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