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国防科技工业技术基础科研项目(4131607)
国防科技工业技术基础科研项目(4131607)
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 相关作者：王丽荣万磊丁凯更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国防科技工业技术基础科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 滑模观测器在水下机器人推力器故障诊断中的应用被引量：12
- 2005年
- 水下机器人运行在未知复杂的海洋环境下,一旦发生事故就可能造成巨大的财产损失,这就要求水下机器人具有应付突发事件的能力,即自动故障诊断和实现容错控制的能力.将滑模观测器应用于水下机器人推力器故障诊断,通过滑模观测器输出与实际传感器的输出构造残差信号.从残差中提取故障信息,实现推力器故障的检测与分离.提出采用模糊诊断方法分析残差信号,克服了阈值判断法误报率高的弱点.仿真结果表明,提出的方法可以区分系统的状态变化和状态异常,能有效诊断出哪一个推力器发生故障以及故障发生的时刻.该方法为水下机器人执行器的故障诊断提供了一种可选方案.
- 王丽荣甘永徐玉如万磊
- 关键词：水下机器人故障诊断滑模观测器模糊逻辑
- 基于小波网络的水下机器人执行器故障诊断被引量：7
- 2007年
- 针对水下机器人系统的不确定性使得对其进行建模比较困难的特点,提出采用一种改进的小波网络进行水下机器人运动建模。该网络通过学习,调节小波函数的伸缩和平移以及网络连接权,既能逼近函数的整体轮廓,亦能捕捉函数变化细节,使得函数的逼近效果较好。通过比较模型的输出(运动状态估计值)与实际测量值来产生残差,分析残差提取故障判断准则,从而进行执行器故障诊断。仿真试验验证了该方法的有效性。
- 王丽荣丁凯
- 关键词：水下机器人故障诊断小波网络执行器
