载人航天领域预先研究项(030202)
- 作品数：8 被引量：13H指数：2
- 相关作者：花海洋赵怀慈李波王明明李世其更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院大学沈阳工程学院更多>>
- 发文基金：载人航天领域预先研究项辽宁省教育厅高等学校科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 火星土壤中水分提取方法研究及模拟实验
- 2021年
- 针对未来火星基地的建设及其水源问题,基于火星原位资源利用理念,依据火星土壤中水分的赋存形式,提出了一种使处于低气压环境中含水量少的土壤在太阳光加热下发生升华、进而凝结成霜的方法,对其原理可行性进行了分析计算。在此基础上设计搭建了相应的模拟实验装置,并利用模拟火星土壤进行了实验验证。结果表明:水分凝结量随加热时间持续增多;开始时水分凝结量随时间快速增加,随后增加量减缓,这是由于模拟土壤中的水冰含量随着升华而逐渐减少;在火星表面基本环境条件下,应用此方法可以从含有微量结晶水的土壤中采集到水分。
- 李丹明李毅
- 关键词：火星土壤升华有限差分法
- 空间遥操作技术地面验证平台被引量：3
- 2012年
- 为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法,使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法,该算法在双边控制系统中加入比例微分(PD)控制器,由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s^5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务,验证了空间遥操作技术方案的可行性。
- 王雪竹李洪谊王越超阳方平陈鹏余飞李贵祥
- 关键词：遥操作力反馈
- 基于模糊系统的力反馈遥操作被引量：2
- 2012年
- 为了改善遥操作系统的力反馈性能,根据从端夹持器与目标物体或障碍物的距离及从端操作臂的运动速度,设计了模糊力反馈控制器。并通过遥操作地面演示验证实验系统,对提出的控制方法进行了实验验证。实验结果表明,这种控制策略在从端操作臂的末端夹持器靠近目标物体并完成抓取的过程中,为操作者提供了合适的反馈力,使空间遥操作更加安全、可靠。
- 王裕基袁明艺孙富春刘华平
- 关键词：遥操作力反馈模糊系统
- 基于人工神经网络的遥操作预测仿真被引量：2
- 2012年
- 网络时延的存在给遥操作系统的感知和控制带来了许多问题。为减少网络时延对系统的影响,提出了一种基于人工神经网络的预测方法。预测仿真是克服基于网络的遥操作系统中网络传输时延的不确定性关键技术之一,结合这种预测方法,遥操作系统根据主端命令和从端反馈的数据,对远端的机器人状态进行预测,并在三维虚拟仿真场景中显示。实验结果表明,此预测仿真方法具有一定的可行性。
- 王明明李世其朱文革卢亚夫
- 关键词：遥操作人工神经网络
- 遥操作交会中时延影响的仿真试验研究被引量：2
- 2013年
- 遥操作交会对接可作为未来我国空间站无人追踪器自动交会对接系统的备份手段;也可用于空间非合作目标的交会和对接,具有广泛的应用前景。首先简要介绍了遥操作交会对接的概念,分析了遥操作交会对接的主要问题。其次,设计和研制了遥操作交会对接半实物仿真系统。最后基于研制的半实物仿真系统开展了900组操作试验,重点对遥操作交会对接的时延影响进行分析。试验结果显示,6s时延条件下,遥操作交会对接的成功率仍可达到92.7%;遥操作交会对接具有较高的任务成功率,可进一步开展研究,并考虑应用于工程实践。
- 周剑勇伍小君周岳蛟蒋自成李海阳
- 关键词：半实物仿真系统设计时延
- 基于集群和GPGPU技术的三维地形数据生成方法研究被引量：2
- 2014年
- 针对三维地形数据生成时间过长的问题,提出了一种基于集群和GPGPU技术的HPC(High Performance Computing)高性能计算方法,能够有效整合集群中多台计算机的CPU和GPU的处理能力.在三维地形数据生成过程中,该方法将地形数据进行二次细化,分别分配给GPU的每个任务管线,大幅度提高运算吞吐量,缩短三维地形数据的生成时间.
- 李波赵怀慈花海洋杜梅
- 关键词：HPC三维地形集群GPGPU
- 基于遥操作安全的预测仿真系统研究被引量：2
- 2014年
- 针对外太空恶劣环境,在分析空间机器人遥操作系统安全隐患基础上提出了遥操作预测仿真系统框架,构建了三维遥操作虚拟场景,同时应用基于虚拟夹具的碰撞检测算法和基于时间戳的修正策略提升了预测仿真系统性能,并给出了与地面实物仿真系统联调验证实验结果.实验结果表明,构建的预测仿真系统运行快速、预测准确,可有效规避遥操作大时延问题,避免误操作导致的实物损伤.
- 李波赵怀慈孙士洁花海洋
- 关键词：大时延虚拟夹具
- 空间材料加热实验的遥操作技术研究
- 2013年
- 将遥操作技术应用到空间材料加热实验中,通过设计晶体生长加热炉试验遥操作系统,建立遥操作主从端试验环境和加热炉温度场预测仿真模型,根据温度场预测仿真结果实时修正试验过程,人机交互地完成了可更换样品的晶体生长加热炉试验。试验结果表明,通过遥操作来控制空间材料加热试验,可以提高试验的效率和成功率。
- 李世其余昆刘世平朱文革王明明
- 关键词：遥操作
