中央高校基本科研业务费专项资金(NN2012082)
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
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- 虚拟环境下基于逆运动学的电缆建模与仿真技术被引量：3
- 2013年
- 为了提高电缆的装配效率,提出一种虚拟环境下电缆几何模型的建模与仿真方法,将电缆模型看作是由一组刚性杆件通过关节串联而成的机器人操作臂,根据末端与始端的相对位姿,利用逆运动学原理反求各杆件的最终形态。最后,利用过控制点的B样条曲线对电缆模型进行光滑处理,逼真地模拟电缆的实际形态。结果表明,该方法可以实现电缆的变形仿真,且计算时间量不大,满足虚拟环境的实时性要求。
- 何大闯闫静左敦稳居露洪伟
- 关键词：逆运动学B样条曲线
- 悬挂约束下线缆装配仿真建模被引量：5
- 2013年
- 线缆装配是虚拟装配的重要部分。以悬挂约束状态下待装配的线缆为研究对象,利用悬链线理论推导、建立了二维线缆静态模型。在已知线缆长度和线缆两端点位置的前提下,分析了反求线缆该模型关键参数的快速算法,利用该算法,可以快速确定二维线缆模型,满足线缆装配仿真的实时要求;在此基础上,利用相应的坐标变换算法将二维线缆模型转换为适用于三维虚拟现实平台坐标系的悬挂约束下的3D线缆装配仿真模型。利用建立的线缆装配仿真模型,当线缆端点位置发生移动时,可实时获取各点坐标值,计算、刷新3D线缆装配仿真模型,实现线缆的3D线缆动态建模仿真,同时可以计算出线缆关键点的张力大小,用来指导现实中线缆的装配。
- 张永涛闫静左敦稳何大闯居露朱红磊
- 关键词：悬链线理论
